[发明专利]预调速的主动安全辅助系统及其控制方法

权利要求书

1.一种预调速的主动安全辅助系统，安装于一本车的一车上系统中，其特征在于，包括：

一他车轨迹估测模块，当检测到该本车的周围有至少一他车时，根据多个环境检测信息计算该本车与一车道中心的偏移量，并估测该至少一他车的他车轨迹；

一意图分析模块，将该至少一他车轨迹与至少一车道拟合，判断该至少一他车将会同车道前进、同车道转弯或切换车道意图，再将该至少一他车轨迹与该本车的动态轨迹拟合，根据该至少一他车的意图及轨迹拟合的结果，从该至少一他车中找出是否有会影响该本车行进的至少一目标车，若有该目标车，则计算该本车维持定距、定速或预调速的至少一控制参数；

一预调速模块，接收该控制参数，同时参考该本车的速度、侧向加速度、与该车道中心的偏移量及多个状态信息，计算该本车 的一目标速度；

一目标追随决策模块，根据该至少一目标车的意图、该本车的轨迹、该控制参数及该目标速度，进行该本车的方向盘、油门及刹车的应对控制决策。

2.如权利要求1所述的预调速的主动安全辅助系统，其特征在于，该至少一他车包括前车及左右相邻车道的邻车。

3.如权利要求1所述的预调速的主动安全辅助系统，其特征在于，多个所述环境检测信息包括车道线检测结果、车道线模型、他车的车宽辨识结果、纵侧向的相对速度及相对距离一系列他车信息及该本车的运动状态信息。

4.如权利要求3所述的预调速的主动安全辅助系统，其特征在于，该他车轨迹估测模块将多个所述环境检测信息代入四维欧几里得整合坐标转换公式中，将时间与空间坐标整合，再利用公式求得该至少一他车未来的轨迹，其中xi,t为第i个他车过去一段时间的前t-的他车信息，P(t)为以时间t为参数的二次函数。

5.如权利要求3所述的预调速的主动安全辅助系统，其特征在于，该他车轨迹估测模块将时间与空间坐标整合后，该意图分析模块再根据该整合结果分析该至少一他车存在于该本车目前行驶的车道的车道内侧、车道外侧靠左或车道外侧靠右，以进行车道拟合。

6.如权利要求1所述的预调速的主动安全辅助系统，其特征在于，该预调速模块根据该本车与该至少一他车的一跟车距离、相邻车道的平均车流速度、道路曲率一系列状态信息，结合该他车的速度、侧向加速度及该意图分析模块所判断的该至少一他车的意图，判断该至少一他车与该本车的距离是否在一安全范围内，以调整该本车的速度，得到该目标速度，若该本车周围无他车则计算一舒适速度作为该目标速度。

7.如权利要求1所述的预调速的主动安全辅助系统，其特征在于，该目标追随决策模块包括一侧向整合决策模块、一纵向整合决策模块及一车辆动态限制模块，该侧向整合决策模块决定该方向盘的控制方式，该纵向整合决策模块则决定该刹车及油门的控制方式。

8.如权利要求7所述的预调速的主动安全辅助系统，其特征在于，该侧向整合决策模块判断该车道的车道线是否存在，若存在，则根据一前车的检测结果决定跟随该前车或该车道线前进，并行驶于该车道的中心位置，若车道线检测失败，则决定该本车跟随该前车。

9.如权利要求7所述的预调速的主动安全辅助系统，其特征在于，该纵向整合决策模块计算该本车与该至少一他车的一碰撞距离及一碰撞时间，进行刹车或油门加速或减速的决策。

10.如权利要求7所述的预调速的主动安全辅助系统，其特征在于，该车辆动态限制模块接收该侧向整合决策模块及该纵向整合决策模块的判断结果，并计算一纵向限制的车速及一侧向限制的方向盘转角。