[发明专利]预调速的主动安全辅助系统及其控制方法

说明书

本发明提供一种预调速的主动安全辅助系统及其控制方法，检测本车周围是否有他车，若他车存在则估测与本车相邻的他车轨迹；将他车轨迹与车道拟合以判断他车的意图后，再利用他车与本车的轨迹及意图拟合结果，从中找出是否有会影响本车行进的一目标车，并计算至少一控制参数；计算本车的一目标速度与方向盘角度，并根据本车的轨迹、控制参数及目标速度，判断本车的方向盘、油门及刹车的应对控制方式。当他车距离较近时，本发明可判断他车的意图提前控制本车的行为模式，通过预先调整舒适速度，避免造成急刹或急转弯等急跳度过大的情况发生，以提升整体驾驶乘坐舒适性。

技术领域

本发明有关一种驾驶辅助安全系统，特别是指一种预调速的主动安全辅助系统及其控制方法。

背景技术

先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)用以辅助驾驶人进行汽车驾驶控制的系统，为驾驶人提供车辆的工作状态与车外的行驶环境变化等信息，先以雷达、光学雷达、卫星导航及计算机视觉等技术感测周围环境，再将感测资料转换成适当的导航道路、障碍物及相关标志，并避开障碍物或与障碍物(如前后左右的他车)保持安全距离，让驾驶人可根据路况提早采取相应措施，避免交通意外发生并减轻驾驶者长途驾驶的疲劳感。

当车辆在中低速前进时，此时车辆会启动塞车辅助系统(Traffic Jam AssistSystem,TJA)，自动控制车辆的方向盘、刹车及油门，目前市面上的塞车辅助系统可分为两种，一种是纯纵向控制的自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control,ACC)，另一种则是结合自适应巡航控制系统和车道维持系统(Lane Keeping System,LKS)的纵向和侧向整合控制系统(美国SAE分级的LV2自驾系统)，但当车速降低时，例如降到时速20公里以下，此时近距离跟车将有机会导致前车影响车道线检测，使车道线辨识不稳定，即使车上安装有自适应巡航控制系统、自动紧急刹车系统(Autonomous EmergencyBraking System,AEB)及车道跟随系统(Lane Following System,LFS)，仍会造成控制上的困难。

发明内容

因此，本发明提出一种预调速的主动安全辅助系统及其控制方法，有效解决上述该等问题，具体架构及其实施方式将详述于下：

本发明的主要目的在提供一种预调速的主动安全辅助系统及其控制方法，其可预估前车及左右邻车的轨迹，当他车轨迹与车道拟合后，还能估测出他车未来将会同车道前进、同车道转弯或切换车道等意图，以判断他车是否影响本车的行进。

本发明的另一目的是提供一种预调速的主动安全辅助系统及其控制方法，将他车轨迹与本车的轨迹拟合后，还能从多台他车中找到会影响本车行进的目标车，针对本车与目标车的距离、速度、未来轨迹等计算本车的控制参数，并结合本车状态信息计算出能让驾驶者感到舒适的目标速度。

本发明的再一目的是提供一种预调速的主动安全辅助系统及其控制方法，利用判断跟车距离、前看车距、碰撞距离及碰撞时间等因子产生侧向决策及纵向决策，判断本车的方向盘转角、刹车及油门等控制方式，使本车在舒适的目标速度下还兼具行车安全。

为达上述目的，本发明提供一种预调速的主动安全辅助系统，其安装于一本车的一车上系统中，包括：一他车轨迹估测模块，根据多个环境检测信息预估与该本车相邻的至少一他车轨迹；一意图分析模块，将该他车轨迹与至少一车道拟合，判断该至少一他车将会同车道前进、同车道转弯或切换车道等意图，再将该他车轨迹与该本车的轨迹拟合，根据该至少一他车的意图及轨迹拟合的结果，从该至少一他车中找出是否有会影响该本车行进的一目标车，计算该本车的至少一控制参数；一预调速模块，接收该控制参数，同时参考该本车的速度、侧向加速度及多个状态信息，计算该本车的一目标速度；以及一目标追随决策模块，根据该目标车的意图、该本车的轨迹、该控制参数及该目标速度，判断该本车的方向盘、油门及刹车的应对控制方式。