[发明专利]一种扫地机器人的清洁方法及清洁系统

权利要求书

1.一种扫地机器人的清洁方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取拖地组件升降指令；

根据拖地组件升降指令控制扫地机器人的拖地组件的升高或降低；

其中，所述拖地组件能够至少处于第一伸出位置、第二伸出位置或第三伸出位置；

当所述拖地组件处于第一伸出位置时，所述拖地组件与待清洁表面具有间隔，且所述扫地机器人的扫地组件与待清洁表面接触；

当所述拖地组件处于第二伸出位置时，所述拖地组件与待清洁表面接触，且所述扫地组件与待清洁表面接触；

当所述拖地组件处于第三伸出位置时，所述拖地组件与待清洁表面接触，且所述扫地组件与待清洁表面具有间隔；

当所述拖地组件处于第二伸出位置或第三伸出位置时，还包括如下步骤：

监测驱动轮转速和功率，判断扫地机器人行驶阻力是否正常；

若扫地机器人行驶阻力大于与第二伸出位置或第三伸出位置对应的预设阻力值，则控制拖地组件升高；

若扫地机器人行驶阻力小于与第二伸出位置或第三伸出位置对应的预设阻力值，则控制拖地组件降低。

2.如权利要求1所述的一种扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述拖地组件升降指令通过控制终端发送或者由扫地机器人根据工作状态确定。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

监测驱动轮与从动轮转速，判断从动轮转速是否低于驱动轮；

若是，认定扫地机器人处于异常工作状态，控制拖地组件进行升降越障。

4.如权利要求3所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

每完成一次升降越障，再次判断从动轮转速是否低于驱动轮；

若判断结果为否，认定扫地机器人越障成功；

若判断为是，则控制拖地组件继续进行升降越障直到升降次数大于预设值。

5.如权利要求1所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，当所述拖地组件处于第二伸出位置或第三伸出位置时，还包括如下步骤：

监测当前地面环境类型，若判断当前地面类型为地毯，则将拖地组件升高至第一伸出位置。

6.如权利要求1所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，当所述拖地组件处于第二伸出位置或第三伸出位置时，还包括如下步骤：

监测扫地机器人运动速度，若扫地机器人运动速度低于预设值，则将拖地组件升高至第一伸出位置。

7.一种扫地机器人的清洁系统，其特征在于，该清洁系统用于实现上述权利要求1-6任一项所述的扫地机器人的清洁方法，包括：

可升降拖地组件；

指令获取模块，用于获取扫地机器人的拖地组件升降指令；

控制模块，根据拖地组件升降指令控制扫地机器人拖地组件的升高或降低。

8.如权利要求7所述的一种扫地机器人的清洁系统，其特征在于，所述拖地组件升降指令包括：

外部控制终端发送的拖地组件升降指令；和/或

扫地机器人根据地面类型确定的拖地组件升降指令；和/或

扫地机器人根据自身工作状态确定的拖地组件升降指令。