[发明专利]一种扫地机器人的清洁方法及清洁系统

说明书

本发明公开的一种扫地机器人的清洁方法，包括如下步骤：获取拖地组件升降指令；根据拖地组件升降指令控制扫地机器人的拖地组件的升高或降低。本发明还公开一种扫地机器人的清洁系统。本发明能够通过拖地组件的升降实现扫地机器人的清洁模式的变化，可实现单独的扫地模式、单独的拖地模式、或者拖扫结合模式；在扫地机器人遭遇障碍时，还能够利用拖地组件的升降有效越障，在扫地机器人工作状态不佳时，还能及时升高拖地组件，以免造成机器故障，能够自由升降的拖地组件具有更好的泛用性，在高效完成清洁任务的同时，还能降低外界环境因素和扫地机器人自身参数因素造成的故障率，延长机器使用寿命。

技术领域

本发明涉及小型家用电器领域，具体涉及一种扫地机器人的清洁方法及清洁系统。

背景技术

现有的拖扫一体的扫地机器人（以下简称为扫地机），其包括负责扫地的扫地组件，和负责拖地的清洁组件。清洁组件直接安装在滚刷之后，在滚刷进行扫地的同时，对地面进行拖洗；或者将拖地组件设计为可弹性浮动，清扫过程中，拖地组件始终紧贴地面，并根据地面的起伏变化而上下弹性浮动。再或者，有的厂家直接设计出扫地机和拖地机，二者独立进行工作。现有的一种拖扫一体的扫地机，拖地组件的压力，完全依赖于拖板的重力，也有的厂商将水盒与拖板设计到一块，通过增加水盒的重力来提高清洁组件与地面的压力，从而增加摩擦力，提升拖地效果。但弊端也十分明显，依靠拖板和水盒重力来增加度地面的压力，提升的摩擦力非常有限，如果遇到与地面粘贴较紧的污渍，则不易于拖洗干净。同时，在不需要拖地、仅需要扫地时，如果用户忘记将清洁组件拆卸下来，拖板始终压在地面上，与地面摩擦造成的阻力将会增加驱动组件的负担，耗费电池电量。而且，拖地功能无法与扫地功能分离，清洁顺序无法改变，只能先扫地、后拖地，如果地面有油污，则油污可能先沾到扫地组件的滚刷或者挡刷上，再被清洁组件拖到。现有的另一种拖扫一体的扫地机，在负责拖地的清洁组件上增加了弹性机构，如将弹簧设置在清洁组件与扫地机底面之间，弹性机构可以根据地面起伏情况上下浮动，一定程度上可增加对地面的压力，增加摩擦力，改善清洁效果，但是此结构弹簧弹力有限，如果弹力太大，将影响清洁组件上下浮动的效果，并且清洁组件依然紧贴地面，清扫顺序依然是先扫后拖，弊端问题依然没有得到解决。

需要说明的是，上述内容属于发明人的技术认知范畴，并不必然构成现有技术。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种扫地机器人的清洁方法及清洁系统，通过控制拖地组件的升降，来增加对地面的摩擦力，提高清洁效果，或者减少甚至避免与地面的接触，以达到拖扫可控，泛用性更好。

本发明公开的一种扫地机器人的清洁方法，包括如下步骤：

获取拖地组件升降指令；

根据拖地组件升降指令控制扫地机器人的拖地组件的升高或降低。

拖地组件升降指令用于控制拖地组件的升降，通过拖地组件的升降实现扫地机器人的清洁模式的变化，可实现单独的扫地模式、单独的拖地模式、或者拖扫结合模式；在扫地机器人遭遇障碍时，还能够利用拖地组件的升降有效越障，在扫地机器人工作状态不佳时，还能及时升高拖地组件，以免造成机器故障，能够自由升降的拖地组件具有更好的泛用性，在高效完成清洁任务的同时，还能降低外界环境因素和扫地机器人自身参数因素造成的故障率，延长机器使用寿命。

作为优选的技术方案，拖地组件升降指令通过控制终端发送或者由扫地机器人根据工作状态确定。

控制终端可以为远程的外置控制器或者设置在扫地机器人上的控制面板，通过控制终端可人为、主动的控制扫地机器人的扫拖功能，使用更加便利。利用扫地机机器人自身状态确定升降指令（具体可以根据地面环境或者扫地机运动状态），扫地机器人能够自动的根据不同环境因素或参数因素及时调整拖地组件的升降，以使其具有更好的适应能力，极大的提高了清洁应用场景。

作为优选的技术方案，所述方法还包括，监测驱动轮与从动轮转速，判断从动轮转速是否低于驱动轮；若是，认定扫地机器人处于异常工作状态，控制拖地组件进行升降越障。