[发明专利]隧道巡检系统

说明书

本发明实施例提供一种隧道巡检系统，包括巡检机器人，用于进行隧道环境的采样，并将采样结果发送至控制子系统；以及所述控制子系统，用于对所述采样结果进行分析，若分析结果符合报警要求，则发送报警信息。本发明实施例是一种智能化隧道健康检测系统，可代替人工巡检隧道，避免工作人员在隧道内出现意外伤害，并且环境适应性强，可在恶劣环境下监测隧道健康状态，对提高隧道的智能化维护水平，保障列车在隧道内的安全运行有重要意义。

技术领域

本发明涉及隧道维护技术领域，更具体地，涉及隧道巡检系统。

背景技术

中国是目前世界上隧道和地下工程数量最多、发展速度最快、地质及结构形式最复杂的国家，包括铁路、地铁等各类轨道交通在建设过程不可避免的都需要修建隧道，轨道交通隧道在使用过程中，由于自然条件如地下水、材料劣化、地震、冻害等，导致隧道产生严重的变异(病害)现象如开裂、错位、冻结、震灾、崩塌等，不仅大大缩短了结构物的使用寿命，而且隧道内异物坠落、侵限、渗水、线路老化火灾都可能会导致重大行车安全事故，给人民财产的安全带来极大风险。

轨道交通中的隧道巡检工作一直是列车安全运行的基础和重要保障措施，由于监测项目多，线路长、测点多和数量大等原因，及轨道交通隧道特别是超长隧道环境条件恶劣，封闭性强，构造物多，通讯不便。巡检人员的人身安全甚至难以得到有效保证，同时人工对隧道状态的检测方法十分有限，无法准确的判断隧道状态，影响隧道的及时维护。

发明内容

本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的隧道巡检系统。

第一个方面，本发明实施例提供一种隧道巡检系统，包括：

巡检机器人，用于进行隧道环境的采样，并将采样结果发送至控制子系统；以及

所述控制子系统，用于对所述采样结果进行分析，若分析结果符合报警要求，则发送报警信息。

优选地，所述对所述采样结果进行分析，具体为：

将所述采样结果输入至预先训练的神经网络模型，输出分析结果；

其中，所述神经网络模型以隧道环境的样本采样结果为样本，以所述样本采样结果的分析结果为样本标签训练而成。

优选地，所述隧道巡检系统还包括：

隧道维护中心，用于对报警信息进行二次确认，若确定所述报警信息为误报，则根据误报对应的采样结果优化所述神经网络模型。

优选地，所述进行隧道环境的采样，包括但不限于：采集隧道内表面结构、视频图像、声音、温湿度、有害气体、红外热成像、能见度以及定位数据。

优选地，隧道巡检系统还包括：

充电站子系统，包括分布在隧道内的充电桩；

相应地，所述巡检机器人还用于：

获取自身的电量，若当前电量小于预设阈值，则根据自身的定位数据以及各充电桩的位置，移动至距离最近的充电桩进行充电。

优选地，隧道巡检系统还包括：

通信子系统，用于使所述巡检机器人与控制子系统进行通信连接。

优选地，隧道巡检系统还包括：

导轨及传动机构子系统，用于控制所述巡检机器人在隧道内移位。

优选地，隧道巡检系统还包括设置在隧道内预设区域的电子标签，每个电子标签具有一个唯一标识；

相应地，所述巡检机器人还用于：当移动至所述电子标签的通信范围时，获取所述电子标签的唯一标识，并将所述唯一标识与采样结果打包发送至所述控制子系统。

优选地，所述控制子系统还用于：