[发明专利]一种机械臂小车

权利要求书

1.一种机械臂小车，其特征在于：包括下底板(1)、上底板(2)、机械臂、机械手、电源模块(6)、控制模块(7)、电机驱动模块(8)以及四个电动驱动轮；

上底板(2)通过四根支撑立柱(3)安装在下底板(1)上方；电源模块(6)、控制模块(7)以及电机驱动模块(8)均安装在上底板(2)上；四个电动驱动轮两两分别可拆卸安装在下底板(1)的下侧面左右侧边处；机械臂的后端可拆卸安装在上底板(2)的前侧边处；机械手可拆卸安装在机械臂的前端，且机械手设有两根夹持杆(31)；两根夹持杆(31)的前端部弯折延伸设置有弯折段(32)，且两个弯折段(32)相对弯折；

控制模块(7)与电机驱动模块(8)电连接，电机驱动模块(8)分别与四个电动驱动轮电连接，由控制模块(7)通过电机驱动模块(8)控制四个电动驱动轮旋转动作；控制模块(7)还与机械臂以及机械手的驱动机构电连接，用于分别控制机械臂和机械手动作；电源模块(6)分别为控制模块(7)、电机驱动模块(8)、机械臂以及机械手供电。

2.根据权利要求1所述的机械臂小车，其特征在于：电动驱动轮由行走驱动电机(4)、减速机以及行走轮(5)构成；行走驱动电机(4)和减速机可拆卸安装在下底板(1)的下侧面上，行走驱动电机(4)驱动减速机旋转工作；行走轮(5)固定安装在减速机的输出轴上；电机驱动模块(8)与行走驱动电机(4)电连接。

3.根据权利要求1所述的机械臂小车，其特征在于：机械臂包括安装板(11)、支撑板(43)、底部舵机(33)、两块侧边板(13)、右侧驱动舵机(14)、左侧驱动舵机(16)、同步大臂(18)、驱动大臂(44)、一根驱动小臂(21)、一根摆动臂(22)、三角板(25)、拉杆(19)、一根上连杆(23)以及一根下连杆(24)；安装板(11)通过四根安装柱(10)安装在上底板(2)上；底部舵机(33)安装在安装板(11)下方，且底部舵机(33)的驱动轴向上贯穿安装板(11)；支撑板(43)的中部固定安装在底部舵机(33)的驱动轴上，且支撑板(43)与安装板(11)相平行；两块侧边板(13)分别竖向安装在支撑板(43)的左右侧边上，在支撑板(43)的中部竖向安装有中间侧板(15)，且中间侧板(15)与侧边板(13)平行；左侧驱动舵机(16)和右侧驱动舵机(14)分别固定安装在两块侧边板(13)的外侧板面上，且左侧驱动舵机(16)和右侧驱动舵机(14)的驱动轴均伸入两块侧边板(13)之间的区域内；在左侧驱动舵机(16)的驱动轴端部上固定安装有短臂(17)；驱动小臂(21)的一端与短臂(17)的端部摆动式铰接安装，驱动小臂(21)的另一端与摆动臂(22)的一端摆动式铰接安装；驱动大臂(44)的一端固定安装在右侧驱动舵机(14)的驱动轴端部上；同步大臂(18)的一端摆动式铰接安装在中间侧板(15)上，同步大臂(18)的另一端摆动式铰接安装在摆动臂(22)的中部；摆动臂(22)的另一端摆动式铰接安装在机械手的左侧边上；拉杆(19)的一端摆动式铰接安装在右侧的侧边板(13)上；上连杆(23)和下连杆(24)的一端均摆动式铰接安装在机械手的右侧边上；拉杆(19)的另一端、上连杆(23)的另一端以及下连杆(24)的另一端分别摆动式铰接安装在三角板(25)的三个顶角处；驱动大臂(44)的另一端与下连杆(24)的另一端同轴铰接安装在三角板(25)的顶角处；驱动大臂(44)与同步大臂(18)平行，摆动臂(22)与下连杆(24)平行；控制模块(7)分别与右侧驱动舵机(14)和左侧驱动舵机(16)电连接，用于驱动舵机的驱动轴旋转；电源模块(6)分别为右侧驱动舵机(14)和左侧驱动舵机(16)供电。