[发明专利]一种机械臂小车

说明书

本发明创造公开了一种机械臂小车，包括下底板、上底板、机械臂、机械手、电源模块、控制模块、电机驱动模块以及四个电动驱动轮；电源模块、控制模块以及电机驱动模块均安装在上底板上；机械臂的后端可拆卸安装在上底板的前侧边处；机械手可拆卸安装在机械臂的前端；控制模块与电机驱动模块电连接，电机驱动模块分别与四个电动驱动轮电连接；控制模块还与机械臂以及机械手的驱动机构电连接。该机械臂小车利用可拆卸安装各个模块，能够实现积木化组装要求；利用控制模块分别与电机驱动模块、机械臂的驱动机构以及机械手的驱动机构电连接，实现对小车行走、机械臂伸展以及机械手夹持进行控制，较好地满足编程实践要求。

技术领域

本发明创造涉及一种小车，尤其是一种机械臂小车。

背景技术

目前，在现有的积木式模块化小车中，还没有一种能够实现模块化搭建机械臂小车的，而对于机械臂的编程控制能够实现较好的编程实践。因此有必要设计出一种机械臂小车，能够实现模块化组装，通过对控制模块的编程开发从而实现对机械臂的各种动作控制，较好地满足编程实践要求。

发明内容

发明创造目的：提供一种机械臂小车，能够实现模块化组装，通过对控制模块的编程开发从而实现对机械臂的各种动作控制，较好地满足编程实践要求。

技术方案：本发明创造所述的机械臂小车，包括下底板、上底板、机械臂、机械手、电源模块、控制模块、电机驱动模块以及四个电动驱动轮；

上底板通过四根支撑立柱安装在下底板上方；电源模块、控制模块以及电机驱动模块均安装在上底板上；四个电动驱动轮两两分别可拆卸安装在下底板的下侧面左右侧边处；机械臂的后端可拆卸安装在上底板的前侧边处；机械手可拆卸安装在机械臂的前端，且机械手设有两根夹持杆；两根夹持杆的前端部弯折延伸设置有弯折段，且两个弯折段相对弯折；

控制模块与电机驱动模块电连接，电机驱动模块分别与四个电动驱动轮电连接，由控制模块通过电机驱动模块控制四个电动驱动轮旋转动作；控制模块还与机械臂以及机械手的驱动机构电连接，用于分别控制机械臂和机械手动作；电源模块分别为控制模块、电机驱动模块、机械臂以及机械手供电。

进一步地，电动驱动轮由行走驱动电机、减速机以及行走轮构成；行走驱动电机和减速机可拆卸安装在下底板的下侧面上，行走驱动电机驱动减速机旋转工作；行走轮固定安装在减速机的输出轴上；电机驱动模块与行走驱动电机电连接。

进一步地，机械臂包括安装板、支撑板、底部舵机、两块侧边板、右侧驱动舵机、左侧驱动舵机、同步大臂、驱动大臂、一根驱动小臂、一根摆动臂、三角板、拉杆、一根上连杆以及一根下连杆；安装板通过四根安装柱安装在上底板上；底部舵机安装在安装板下方，且底部舵机的驱动轴向上贯穿安装板；支撑板的中部固定安装在底部舵机的驱动轴上，且支撑板与安装板相平行；两块侧边板分别竖向安装在支撑板的左右侧边上，在支撑板的中部竖向安装有中间侧板，且中间侧板与侧边板平行；左侧驱动舵机和右侧驱动舵机分别固定安装在两块侧边板的外侧板面上，且左侧驱动舵机和右侧驱动舵机的驱动轴均伸入两块侧边板之间的区域内；在左侧驱动舵机的驱动轴端部上固定安装有短臂；驱动小臂的一端与短臂的端部摆动式铰接安装，驱动小臂的另一端与摆动臂的一端摆动式铰接安装；驱动大臂的一端固定安装在右侧驱动舵机的驱动轴端部上；同步大臂的一端摆动式铰接安装在中间侧板上，同步大臂的另一端摆动式铰接安装在摆动臂的中部；摆动臂的另一端摆动式铰接安装在机械手的左侧边上；拉杆的一端摆动式铰接安装在右侧的侧边板上；上连杆和下连杆的一端均摆动式铰接安装在机械手的右侧边上；拉杆的另一端、上连杆的另一端以及下连杆的另一端分别摆动式铰接安装在三角板的三个顶角处；驱动大臂的另一端与下连杆的另一端同轴铰接安装在三角板的顶角处；驱动大臂与同步大臂平行，摆动臂与下连杆平行；控制模块分别与右侧驱动舵机和左侧驱动舵机电连接，用于驱动舵机的驱动轴旋转；电源模块分别为右侧驱动舵机和左侧驱动舵机供电。