[发明专利]轨道生成装置、轨道生成方法、记录介质以及机器人系统

权利要求书

1.一种轨道生成装置，生成用于运送物体的机器人的轨道，

所述轨道生成装置的特征在于，具备：

路径条件取得部，其取得至少包含所述机器人所具有的吸附吸嘴与所述物体接触时的成为所述吸附吸嘴的基准点的位置的第1经由点的坐标、所述第1经由点处的所述吸附吸嘴的速度、加速度、加加速度、最大加速度以及最大加加速度的路径条件信息；

加压距离/坐标算出部，其基于所述路径条件信息算出将所述吸附吸嘴压入到所述物体时的成为所述基准点的位置的第2经由点的坐标；

轨道生成部，其生成满足所述路径条件信息且从给定的起点经由所述第1经由点以及所述第2经由点到达终点的所述吸附吸嘴的轨道；和

路径条件再算出部，其基于所述路径条件信息中所含的所述第1经由点处的所述吸附吸嘴的所述最大加速度以及所述最大加加速度，对所述路径条件信息中所含的所述第1经由点处的所述速度、所述加速度或所述加加速度进行修正。

2.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其特征在于，

所述路径条件取得部取得包含开始由所述吸附吸嘴吸附的所述物体的抬高时的成为所述基准点的位置的第3经由点处的所述吸附吸嘴的速度、加速度以及加加速度的所述路径条件信息，

所述轨道生成部生成满足所述路径条件信息且从给定的起点经由所述第1经由点、所述第2经由点以及所述第3经由点到达终点的所述吸附吸嘴的轨道。

3.根据权利要求2所述的轨道生成装置，其特征在于，

所述轨道生成装置具备：

吸引条件取得部，其取得表征所述吸附吸嘴达到给定的吸引压力为止所需的吸引时间的吸引条件信息；和

停止时间算出部，其基于所述吸引条件信息算出所述第2经由点处的停止时间。

4.根据权利要求3所述的轨道生成装置，其特征在于，

所述轨道生成装置具备：

加压时间算出部，其基于所述路径条件信息算出用于使所述吸附吸嘴从所述第1经由点移动到所述第2经由点的时间，即，算出为了提高所述吸附吸嘴的吸引压力所需的加压时间；和

抬高时间算出部，其基于所述路径条件信息算出用于使所述吸附吸嘴从所述第2经由点移动到所述第3经由点的抬高时间，

所述停止时间算出部基于所述吸引条件信息所表征的所述吸引时间、所述加压时间以及所述抬高时间算出所述第2经由点处的所述停止时间。

5.根据权利要求3所述的轨道生成装置，其特征在于，

所述轨道生成装置具备：

显示控制部，其显示包含算出的所述停止时间的输出画面。

6.根据权利要求2所述的轨道生成装置，其特征在于，

所述路径条件信息包含所述第3经由点处的所述吸附吸嘴的最大加速度以及最大加加速度，

所述路径条件再算出部基于所述路径条件信息中所含的所述第3经由点处的所述吸附吸嘴的所述最大加速度、以及所述最大加加速度，对所述路径条件信息中所含的所述第3经由点处的所述速度、所述加速度、或所述加加速度进行修正。

7.根据权利要求6所述的轨道生成装置，其特征在于，

所述路径条件再算出部对应于所述物体的质量以及吸附表面状态、所述吸附吸嘴的坐标、姿势以及所述吸附吸嘴的加速方向中的至少一者，对所述路径条件信息中所含的所述第1经由点处的所述吸附吸嘴的所述最大加速度以及所述最大加加速度、和所述第3经由点处的所述吸附吸嘴的所述最大加速度以及所述最大加加速度当中的至少一者进行修正。