[发明专利]轨道生成装置、轨道生成方法、记录介质以及机器人系统

说明书

本发明提供轨道生成装置、轨道生成方法、记录介质以及机器人系统，缩短一系列物体吸附作业所需的时间。轨道生成装置生成用于运送物体的机器人的轨道，其特征在于，具备：路径条件取得部，其取得至少包含所述机器人所具有的吸附吸嘴与所述物体接触时的成为所述吸附吸嘴的基准点的位置的第1经由点的坐标、所述第1经由点处的所述吸附吸嘴的速度、加速度以及加加速度的路径条件信息；加压距离/坐标算出部，其基于所述路径条件信息算出将所述吸附吸嘴压入到所述物体时的成为所述基准点的位置的第2经由点的坐标；和轨道生成部，其生成满足所述路径条件信息且从给定的起点经由所述第1经由点以及所述第2经由点到达终点的所述吸附吸嘴的轨道。

技术领域

本发明涉及轨道生成装置、轨道生成方法、记录介质以及机器人系统。

背景技术

在使用装备于机器人的臂的吸附吸嘴来运送物体的情况下，需要控制吸附吸嘴的速度，以使得不会由吸附吸嘴损伤物体。

在专利文献1中记载有：“一种部件安装装置，具备：对部件进行吸附来将其安装到基板的部件吸附吸嘴；使所述部件吸附吸嘴动作的吸嘴驱动单元；和控制所述吸嘴驱动单元的吸嘴驱动控制单元，所述吸嘴驱动控制单元使所述部件吸附吸嘴以第1速度下降到作为比安装高度高的高度的第1高度，使所述部件吸附吸嘴以比所述第1速度慢的第2速度从所述第1高度下降到所述安装高度，来将所述部件安装到所述基板，所述吸嘴驱动控制单元对应于成为所述部件的安装对象的基板的种类来变更所述第1高度。”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2017-220538号公报

在专利文献1记载的部件安装装置中，能缓和部件吸附吸嘴与部件接触时的冲击。但是，在低速下的接近距离短和部件的高度发生改变的情况下，由于吸附吸嘴以高速与部件接触，因此存在部件吸附吸嘴损伤部件的可能性。另外，在该部件安装装置中，未考虑缩短部件吸附吸嘴的移动所需的时间。

另外，在针对上述的机器人的现有的控制中，在将吸附吸嘴推压到物体后，使吸附吸嘴停止充分的时间，该充分的时间是直到吸附吸嘴的吸引压力上升为止的时间。该停止时间成为一系列物体吸附作业所需的时间变长的主要原因，其中，该一系列物体吸附作业是直到由吸附吸嘴吸附物体进行运送为止的作业。

发明内容

本发明鉴于这样的状况而完成，其目的在于，能缩短一系列物体吸附作业所需的时间。

本申请包含多个解决上述课题中的至少一部分的手段，若举出其例子则如以下所述。

为了解决上述课题，本发明的一方案所涉及的轨道生成装置生成用于运送物体的机器人的轨道，所述轨道生成装置的特征在于，具备：路径条件取得部，其取得至少包含所述机器人所具有的吸附吸嘴与所述物体接触时的成为所述吸附吸嘴的基准点的位置的第1经由点的坐标、所述第1经由点处的所述吸附吸嘴的速度、加速度以及加加速度的路径条件信息；加压距离/坐标算出部，其基于所述路径条件信息算出将所述吸附吸嘴压入到所述物体时的成为所述基准点的位置的第2经由点的坐标；和轨道生成部，其生成满足所述路径条件信息且从给定的起点经由所述第1经由点以及所述第2经由点到达终点的所述吸附吸嘴的轨道。

发明效果

根据本发明的一个方案，能缩短一系列物体吸附作业所需的时间。

上述以外的课题、构成以及效果会通过以下实施方式的说明而得以明确。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的机器人系统的结构例的图。

图2是用于说明机器人的吸附吸嘴的运动的概要的图。

图3是表示轨道生成装置的结构例的功能框图。

图4是表示路径条件信息的一例的图。