[发明专利]一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：

确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；

如果所述飞行模式为绝对悬停模式，则根据所述无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；

如果所述飞行模式为相对悬停模式，则根据所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和所述遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；

根据所述目标速度控制所述无人机飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度，包括：

获取所述无人机的当前水平飞行速度和当前垂直飞行速度；

根据所述当前水平飞行速度和所述遥控设备为所述无人机设定的水平遥控速度，确定所述无人机的目标水平速度；

根据所述当前飞行高度和所述第一预设悬停高度，基于预设的高度调节规则确定对应的垂直调节速度；

根据所述当前垂直飞行速度、所述垂直调节速度和所述遥控设备为所述无人机设定的垂直遥控速度，确定所述无人机的目标垂直速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度包括相对水平飞行速度和当前垂直飞行速度，所述相对水平飞行速度通过执行下述步骤确定：

获取所述无人机的当前水平飞行速度；

根据所述当前水平飞行速度和所述遥控设备的当前速度，确定所述无人机的第一水平相对速度；

根据所述无人机飞行过程中所采集的至少两幅图像的差异，确定所述无人机的第二水平相对速度；

对所述第一水平相对速度和所述第二水平相对速度进行融合，得到所述无人机在非静止状态下的相对水平飞行速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和所述遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度，包括：

根据所述相对水平飞行速度和所述遥控设备为所述无人机设定的水平遥控速度，确定所述无人机的目标水平速度；

根据所述当前飞行高度和所述第二预设悬停高度，基于预设的高度调节规则确定对应的垂直调节速度；

根据所述无人机的当前垂直飞行速度、所述垂直调节速度和所述遥控设备为所述无人机设定的垂直遥控速度，确定所述无人机的目标垂直速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述无人机的当前飞行高度大于或等于预设切换高度，则控制所述无人机的飞行模式切换为绝对悬停模式。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标速度控制所述无人机飞行，包括：

根据所述目标速度生成对应的脉冲宽度调制信号；

根据所述脉冲宽度调制信号控制所述无人机飞行。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式之前，还包括：

根据所述无人机在预设起飞标准下的状态参数，初始化所述无人机。

8.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括：

飞行模式确定模块，用于确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；

第一模式操作模块，用于如果所述飞行模式为绝对悬停模式，则根据所述无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；

第二模式操作模块，用于如果所述飞行模式为相对悬停模式，则根据所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和所述遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；

飞行控制模块，用于根据所述目标速度控制所述无人机飞行。