[发明专利]一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质。其中，该方法包括：确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；如果飞行模式为绝对悬停模式，则根据无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机的目标速度；如果飞行模式为相对静止悬停模式，则根据无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设切换悬停高度和遥控设备为无人机设定的遥控速度，确定无人机的目标速度；根据目标速度控制无人机飞行。本发明实施例提供的技术方案，保证在非静止状态下控制无人机对于绝对悬停模式和想对悬停模式下的成功飞行，提高无人机飞行的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，通过无人机进行安全监控或航拍等功能也快速普及到人们的日常生活中。

目前，控制无人机起飞之前首先需要对无人机的姿态角以及速度等各项参数进行初始化；而由于无人机导航控制系统上一般设置陀螺仪传感器和加速度传感器等惯性导航器件来控制初始化和飞行，此时惯性导航器件要求在静止的平面上才能实现无人机的初始化。

但是随着海上游玩活动的普遍，对于无人机在轮船或游艇等海上交通工具上进行初始化和起飞，以监控海上安全等任务的需要也越来越强，而在海上航行时，由于水流作用会一直处于晃动或前进的状态，从而无法在完全静止的平面上控制无人机初始化，使得无人机在海上难以起飞。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、装置、无人机和存储介质，控制无人机在非静止状态下成功飞行，提高无人机飞行的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制方法，该方法包括：

确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；

如果所述飞行模式为绝对悬停模式，则根据所述无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；

如果所述飞行模式为相对悬停模式，则根据所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和所述遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；

根据所述目标速度控制所述无人机飞行。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制装置，该装置包括：

飞行模式确定模块，用于确定无人机当前在非静止状态下采用的飞行模式；

第一模式操作模块，用于如果所述飞行模式为绝对悬停模式，则根据所述无人机的当前飞行速度、当前飞行高度、第一预设悬停高度和遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；

第二模式操作模块，用于如果所述飞行模式为相对悬停模式，则根据所述无人机在非静止状态下的相对飞行速度、当前飞行高度、第二预设悬停高度和所述遥控设备为所述无人机设定的遥控速度，确定所述无人机的目标速度；

飞行控制模块，用于根据所述目标速度控制所述无人机飞行。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，该无人机包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的无人机的飞行控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的无人机的飞行控制方法。