[发明专利]一种飞行器返航控制方法、装置、飞行器和存储介质

权利要求书

1.一种飞行器返航控制方法，其特征在于，包括：

根据返航信号的时间和相位，确定返航目标区域位置；

当飞行至所述返航目标区域时，根据当前所在区域的图像和预先采集的返航目标区域的图像之间的匹配结果，调整飞行参数，以降落至返航目标处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据返航信号的时间和相位，确定返航目标区域位置，包括：

获取所述飞行器上至少两组天线接收到返航信号的时间和相位；

根据所述至少两组天线接收到返航信号的时间和相位确定各天线的接收时间差和相位差；

根据所述接收时间差和相位差确定所述飞行器与遥控端之间的相对距离和方位；

根据所述相对距离和方位确定返航目标区域位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前所在区域的图像和预先采集的返航目标区域的图像之间的匹配结果，调整飞行参数，包括：

根据当前所在区域的图像和预先采集的返航目标区域的图像之间的匹配结果，得到当前所在区域和所述返航目标区域之间的水平位置误差；

根据所述水平位置误差生成第一相对速度调节指令；

基于所述第一相对速度调节指令和用户的第一操纵速度指令，确定所述飞行器的第一期望相对速度；

根据所述第一期望相对速度和预先获取的速度融合值生成第一期望姿态角指令；

根据所述第一期望姿态角指令和预先获取的姿态角融合值生成所述飞行器的电机控制指令，所述电机控制指令为携带所述第一期望相对速度和所述第一期望姿态角的指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降落至返航目标处的控制方式，包括：

在所述飞行器降落过程中，实时获取所述飞行器与所述返航目标区域中降落点中心的位置偏差；

根据所述位置偏差生成所述飞行器的第二相对速度调节指令；

根据所述第二相对速度调节指令和用户的第二操纵速度指令，确定所述飞行器的第二期望相对速度；

按照所述第二期望相对速度控制所述飞行器降落至所述返航目标处。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降落至返航目标处的控制方式，包括：

在所述飞行器降落过程中，实时获取所述飞行器与所述返航目标区域中降落点中心的位置偏差；

根据所述位置偏差生成所述飞行器的第三相对速度调节指令；

根据所述第三相对速度调节指令和用户的第二操纵速度指令，确定所述飞行器的第三期望相对速度；

按照所述第三期望相对速度控制所述飞行器降落至所述返航目标处。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在所述飞行器降落过程中，实时获取所述飞行器的当前飞行高度；

按照所述当前飞行高度与预先设置的高度阈值，调整所述飞行器的下降速度。

7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述当飞行至所述返航目标区域之前，还包括：

在接收到返航信号时，获取当前飞行高度；

确定所述当前飞行高度是否达到预先设置的返航安全高度；

若未达到所述返航安全高度，则将所述飞行器的当前飞行高度调整至返航安全高度，以使所述飞行器按照所述返航安全高度飞行。

8.一种飞行器返航控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据返航信号的时间和相位，确定返航目标区域位置；

第一控制模块，用于当飞行至所述返航目标区域时，根据当前所在区域的图像和预先采集的返航目标区域的图像之间的匹配结果，调整飞行参数，以降落至所述返航目标处。