[发明专利]电机位置传感器误差补偿方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种电机位置传感器误差补偿方法，其特征在于，包括：

获取前一电机机械周期内电机位置传感器检测电机转子旋转到各预设检测位置时，系统时钟对应输出的第一系统时间，将各所述第一系统时间顺序存储并计数；

基于各所述预设检测位置及对应的第一系统时间确定所述电机位置传感器在各所述第一系统时间处对应的位置检测误差；

获取当前电机机械周期内的系统时间计数信息及所述电机位置传感器检测所述电机转子所得的目标位置，并结合各所述位置检测误差，确定对所述目标位置进行误差补偿后的电机位置；

所述基于各所述预设检测位置及对应的第一系统时间确定所述电机位置传感器在各所述第一系统时间处对应的位置检测误差，包括：

将各所述预设检测位置中电机电角度值同时为0°和360°的预设检测位置确定为起止理论位置；

针对任意两个相邻的起止理论位置，将所述两个相邻的起止理论位置中对应第一系统时间值较小的起止理论位置所对应的电机电角度值确定为0°，将所述两个相邻的起止理论位置中对应第一系统时间值较大的起止理论位置所对应的电机电角度值确定为360°；

分别以所述两个相邻的起止理论位置对应的第一系统时间值和电机电角度值为区间端点确定定义域和值域，并将由所述定义域和值域确定的一次线性函数曲线确定为所述电机转子在对应电机电周期的理论位置时间曲线；

基于各所述电机电周期对应的理论位置时间曲线，确定所述电机转子在所述前一电机机械周期内旋转到的理论位置及对应第二系统时间的所有二元信息组；

针对每个第一系统时间，从各所述二元信息组中确定与所述第一系统时间对应的二元信息组，并将所述二元信息组中的理论位置确定为所述电机位置传感器在所述第一系统时间处对应的理论输出位置；

将所述理论输出位置与所述第一系统时间对应的预设检测位置做差，并将所得的差值确定为所述电机位置传感器在所述第一系统时间处对应的位置检测误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取前一电机机械周期内电机位置传感器检测电机转子旋转到各预设检测位置时，系统时钟对应输出的第一系统时间，将各所述第一系统时间顺序存储并计数，包括：

获取电机位置传感器在前一电机机械周期内检测所述电机转子所得的实时电机位置；

针对每个预设检测位置，读取系统时钟在所述实时电机位置与所述预设检测位置重合时对应输出的第一系统时间；

将读取的各所述第一系统时间顺序存储，并在每次存储所述第一系统时间后对所存储第一系统时间的个数计数加一。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述电机电周期对应的理论位置时间曲线，确定所述电机转子在所述前一电机机械周期内旋转到的理论位置及对应第二系统时间的所有二元信息组，包括：

获取各所述电机电周期对应理论位置时间曲线上各点的横坐标和纵坐标；

将各所述点的纵坐标和横坐标分别确定为所述电机转子在所述前一电机机械周期内旋转到的理论位置及对应第二系统时间；

将各所述理论位置及对应的第二系统时间分别组成相应的二元信息组。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从各所述二元信息组中确定与所述第一系统时间对应的二元信息组，包括：

基于各所述二元信息组所包含的第二系统时间，确定与所述第一系统时间重合的第二系统时间；

将所确定的第二系统时间所属的二元信息组确定为与所述第一系统时间对应的二元信息组。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述结合各所述位置检测误差，确定对所述目标位置进行误差补偿后的电机位置，包括：

基于所述系统时间计数信息将所述目标位置与由各所述预设检测位置组成的位置集进行匹配，确定所述位置集中是否存在与所述目标位置相同的预设检测位置；

当所述位置集中不存在与所述目标位置相同的预设检测位置时，从所述位置集中确定与所述目标位置对应的两个邻接预设检测位置；

基于预设的插值算法对所述两个邻接预设检测位置对应的位置检测误差进行插值运算，得到与所述目标位置对应的插值检测误差；

将所述目标位置叠加所述插值检测误差后得到的第一矫正位置确定为对所述目标位置进行误差补偿后的电机位置。