[发明专利]一种全景影像与点云自动配准的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种全景影像与点云自动配准方法，其特征在于，包括：

获取车载全景影像，将所述全景影像转换为第一框幅式影像后，提取第一框幅式影像中的第一直线，并将所述第一直线的端点坐标转换到全景影像坐标系；

根据所述全景影像拍摄位置，选取预定范围内的点云数据；

将所述点云数据投影成第二框幅式影像，提取第二框幅式影像中的第二直线，并将所述第二直线的端点坐标转换至点云坐标系；

将第一直线与第二直线中同名直线对的端点坐标代入坐标转换方程中，基于对所述坐标转换方程的求解，对所述全景影像和所述点云数据配准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车载全景影像前还包括：

通过车载全景相机拍摄全景影像，记录全景影像对应名称、拍摄时间、拍摄位置以及拍摄时姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取第一框幅式影像中的第一直线具体为：

通过RANSAC算法检测所述第一框幅式影像中的直线，计算直线方程，并获取直线首尾端点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于对所述坐标转换方程的求解，对全景影像和点云数据配准具体为：

对所述坐标转换方程按泰勒公式展开，获得误差方程，通过最小二乘法求取法方程，解算所述法方程，获得全景影像和点云数据的配准参数。

5.一种全景影像与点云自动配准装置，其特征在于，包括：

第一提取模块，用于获取车载全景影像，将所述全景影像转换为第一框幅式影像后，提取第一框幅式影像中的第一直线，并将所述第一直线的端点坐标转换到全景影像坐标系；

选取模块，用于根据所述全景影像拍摄位置，选取预定范围内的点云数据；

第二提取模块，用于将所述点云数据投影成第二框幅式影像，提取第二框幅式影像中的第二直线，并将所述第二直线的端点坐标转换至点云坐标系；

配准模块，用于将第一直线与第二直线中同名直线对的端点坐标代入坐标转换方程中，基于对所述坐标转换方程的求解，对所述全景影像和所述点云数据配准。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一提取模块还包括：

记录模块，用于通过车载全景相机拍摄全景影像，记录全景影像对应名称、拍摄时间、拍摄位置以及拍摄时姿态信息。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述提取第一框幅式影像中的第一直线具体为：

通过RANSAC算法检测所述第一框幅式影像中的直线，计算直线方程，并获取直线首尾端点。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述基于对所述坐标转换方程的求解，对全景影像和点云数据配准具体为：

对所述坐标转换方程按泰勒公式展开，获得误差方程，通过最小二乘法求取法方程，解算所述法方程，获得全景影像和点云数据的配准参数。

9.一种装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述一种全景影像与点云自动配准方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述一种全景影像与点云自动配准方法的步骤。