[发明专利]一种全景影像与点云自动配准的方法、装置及存储介质

说明书

本发明涉及一种全景影像与点云自动配准方法、装置及存储介质，属于信息技术领域。该方法包括：将全景影像转换为框幅式影像后，提取框幅式影像中的直线，并将直线的端点坐标转换到全景影像坐标系；根据全景影像拍摄位置，选取预定范围内的点云数据；将点云数据投影成框幅式影像，提取框幅式影像中的直线，并将所述直线端点坐标转换至点云坐标系；将同名直线对的端点坐标代入坐标转换方程中，求解坐标转换方程，对全景影像和点云数据配准。通过该方案可以提高配准效率，减少人为影响，保障配准结果准确可靠。

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种全景影像与点云自动配准方法、装置及存储介质。

背景技术

在通过车载设备测绘过程中，得到的激光雷达点云具有高精度、高密度、高分辨率的三维空间信息，但缺乏物体纹理信息。而基于超广角车载相机采集的全景影像具有多样的图像语义，能提供丰富的物体信息，由于两种数据具有良好的互补特性，通过两种数据结合达到更好的测绘表达效果。

目前，对于全景影像数据与激光点云数据的融合配准，已公开的技术方案中对全景影像坐标转换，选取控制点，根据控制点分别在球面全景影像及点云数据中的坐标，进行球面全景影像与点云数据的配准，该方案中由于控制点的选取受人为影响，对于大范围的全景影像与点云配准，存在精度不一，难以保障结果的稳定性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种全景影像与点云自动配准方法、装置及存储介质，可以对全景影像及点云准确进行配准，保障配准结果可靠。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种全景影像与点云自动配准方法，包括：

获取车载全景影像，将所述全景影像转换为第一框幅式影像后，提取第一框幅式影像中的第一直线，并将所述第一直线的端点坐标转换到全景影像坐标系；

根据所述全景影像拍摄位置，选取预定范围内的点云数据；

将所述点云数据投影成第二框幅式影像，提取第二框幅式影像中的第二直线，并将所述第二直线的端点坐标转换至点云坐标系；

将第一直线与第二直线中同名直线对的端点坐标代入坐标转换方程中，基于对所述坐标转换方程的求解，对所述全景影像和所述点云数据配准。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种全景影像与点云自动配准装置，包括：

第一提取模块，用于获取车载全景影像，将所述全景影像转换为第一框幅式影像后，提取第一框幅式影像中的第一直线，并将所述第一直线的端点坐标转换到全景影像坐标系；

选取模块，用于根据所述全景影像拍摄位置，选取预定范围内的点云数据；

第二提取模块，用于将所述点云数据投影成第二框幅式影像，提取第二框幅式影像中的第二直线，并将所述第二直线的端点坐标转换至点云坐标系；

配准模块，用于将第一直线与第二直线中同名直线对的端点坐标代入坐标转换方程中，基于对所述坐标转换方程的求解，对所述全景影像和所述点云数据配准。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。