[发明专利]追捕车辆的方法、装置和系统

说明书

本申请公开了一种追捕车辆的方法、装置和系统。其中，追捕车辆的方法包括：获取目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；基于交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，待控制车辆为无人驾驶车辆。本申请解决了相关技术中人工驾驶车辆追捕目标车辆，导致追捕过程人力成本高、安全性低的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种追捕车辆的方法、装置和系统。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统、道路传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地的智能汽车，其最大的特点就是节省人力成本，且安全稳定。目前，在无人驾驶领域，无论是速度还是性能，都已取得很高的技术水平。然而，在追捕目标车辆，例如犯罪嫌疑人所开车辆的过程中，仍然采用传统的追捕方式，例如多名警察驾驶汽车或摩托车从各个方向围追堵截目标车辆，这一过程不仅耗费人力物力，而且危险性极高。

针对相关技术中人工驾驶车辆追捕目标车辆，导致追捕过程人力成本高、安全性低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种追捕车辆的方法、装置和系统，以至少解决相关技术中人工驾驶车辆追捕目标车辆，导致追捕过程人力成本高、安全性低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种追捕车辆的方法，包括：获取目标车辆的交通信息，其中，交通信息至少包括：目标车辆周围的车道信息和障碍物信息；基于交通信息发送控制指令至待控制车辆，其中，待控制车辆基于控制指令包含的行驶参数进行行驶，待控制车辆为无人驾驶车辆。

可选地，在基于交通信息发送控制指令至待控制车辆之前，上述方法还包括：确定在第一预设时间空闲的待控制车辆。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆尾随目标车辆的情况下，行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道行驶，且基于障碍物信息确定沿目标车道行驶的过程中避开障碍物的时间和位置。

可选地，行驶参数至少包括：行驶轨迹、行驶速度，其中，在控制指令用于控制待控制车辆围堵目标车辆的情况下，行驶轨迹包括沿目标车辆所在的目标车道和目标车道两旁的至少一个旁路车道行驶，且基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度。

可选地，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆，如果目标车道两旁的左车道和右车道在第二预设时间内均没有障碍物，基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度，包括：控制第一车辆从左车道或右车道加速行驶，并在超过目标车辆后行驶至目标车道；控制第二车辆行驶至左车道；控制第三车辆行驶至右车道；确保第四车辆行驶在目标车辆的正后方；控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车。

可选地，在控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车的过程中，上述方法还包括：获取第二车辆、第三车辆和第四车辆对目标车辆的监控信息，其中，监控信息包括目标车辆的速度；基于监控信息，调整第二车辆、第三车辆和第四车辆的速度与目标车辆的速度相同。

可选地，待控制车辆包括第一车辆、第二车辆和第三车辆，如果目标车道两旁的左车道或右车道在第二预设时间内有障碍物，基于目标车辆的行驶速度调整待控制车辆的行驶速度，包括：控制第一车辆从没有障碍物的旁路车道加速行驶，并在超过目标车辆后行驶至目标车道；控制第二车辆行驶至没有障碍物的旁路车道；确保第三车辆行驶在目标车辆的正后方；控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车。

可选地，在控制第一车辆减速，迫使目标车辆停车的过程中，上述方法还包括：获取第二车辆和第三车辆对目标车辆的监控信息，其中，监控信息包括目标车辆的速度；基于监控信息，调整第二车辆和第三车辆的速度与目标车辆的速度相同。