[发明专利]设备控制系统

权利要求书

1.一种设备控制系统，其特征在于，

具备：

受控设备，其固定在某一环境区域内或者在该环境区域内移动，

传感器部，其设置于所述环境区域或所述受控设备，并且，测量特定物理量并输出与所测量的所述物理量对应的实际传感器信号，

控制器，其根据所述实际传感器信号控制所述受控设备；

所述控制器具备：

(a)模拟器，其将所述受控设备和所述环境区域中的至少一者的特定的状态信息作为模拟条件，进行所述环境区域内的特定事件的模拟并推导出模拟结果，并且，根据所述模拟结果，虚拟地测量所述特定物理量并生成与所述实际传感器信号对应的虚拟传感器信号，

(b)模拟条件更新部，其根据所述实际传感器信号和所述虚拟传感器信号更新所述模拟条件，

(c)控制信号生成部，其根据所述模拟条件和所述模拟结果中的至少一者，生成所述受控设备的控制信号；

并且，直至所述实际传感器信号和所述虚拟传感器信号之间的传感器误差满足规定条件而收敛为止，反复地进行如下处理：

(a)使所述模拟器进行所述模拟以及所述虚拟传感器信号的生成，

(b)使所述模拟条件更新部进行所述模拟条件的更新。

2.如权利要求1所述的设备控制系统，其特征在于，

所述模拟条件更新部根据所述实际传感器信号和所述虚拟传感器信号之间的所述传感器误差更新所述模拟条件。

3.如权利要求1或2所述的设备控制系统，其特征在于，

所述控制信号生成部进行如下处理：

(a)根据规定的控制模型按照所述模拟条件生成所述控制信号并决定所述受控设备的动作，

(b)当所述环境区域内存在其他自律动作物体时，在与该控制模型相同的控制模型中假设为所述其他自律动作物体决定所述其他自律动作物体的动作，来推断所述其他自律动作物体的动作，

(c)考虑到所推断的所述其他自律动作物体的动作，生成所述控制信号。

4.如权利要求1或2所述的设备控制系统，其特征在于，

所述受控设备是进行机械动作的运动体，

所述控制信号生成部根据所述模拟条件和所述模拟结果中的至少一者，进行所述运动体的姿态控制和路径搜索中的至少一者。

5.如权利要求1或2所述的设备控制系统，其特征在于，

所述受控设备是电气设备控制系统，其根据所述模拟条件进行电气设备的控制。

6.一种设备控制方法，其特征在于，

包括：

从传感器部取得实际传感器信号的步骤，其中，该传感器部设置于固定在某一环境区域内或在该环境区域内移动的受控设备或者所述环境区域，并且，测量特定物理量并输出与所测量的所述物理量对应的所述实际传感器信号；

将所述受控设备和所述环境区域中的至少一者的特定的状态信息作为模拟条件，进行所述环境区域内的特定事件的模拟并推导出模拟结果的步骤；

根据所述模拟结果，虚拟地测量所述特定物理量并生成与所述实际传感器信号对应的虚拟传感器信号的步骤；

根据所述实际传感器信号和所述虚拟传感器信号更新所述模拟条件的步骤；以及

根据所述模拟条件和所述模拟结果中的至少一者，生成所述受控设备的控制信号的步骤，

并且，直至所述实际传感器信号和所述虚拟传感器信号之间的传感器误差满足规定条件而收敛为止，反复地进行所述模拟及所述虚拟传感器信号的生成、以及所述模拟条件的更新。

7.一种记录介质，其是存储有设备控制程序的计算机可读形式的记录介质，

所述记录介质的特征在于，

通过运行所述设备控制程序，使计算机作为控制器进行工作，所述控制器根据通过传感器部得到的实际传感器信号控制受控设备，该传感器部设置于某一环境区域或者所述环境区域内的所述受控设备，并且，测量特定物理量并输出与所测量的所述物理量对应的所述实际传感器信号；

所述控制器具备：

(a)模拟器，其将所述受控设备和所述环境区域中的至少一者的特定的状态信息作为模拟条件，进行所述环境区域内的特定事件的模拟并推导出模拟结果，并且，根据所述模拟结果，虚拟地测量所述特定物理量并生成与所述实际传感器信号对应的虚拟传感器信号，

(b)模拟条件更新部，其根据所述实际传感器信号和所述虚拟传感器信号更新所述模拟条件，

(c)控制信号生成部，其根据所述模拟条件和所述模拟结果中的至少一者，生成所述受控设备的控制信号；

并且，直至所述实际传感器信号和所述虚拟传感器信号之间的传感器误差满足规定条件而收敛为止，反复地进行如下处理：

(a)使所述模拟器进行所述模拟以及所述虚拟传感器信号的生成，

(b)使所述模拟条件更新部进行所述模拟条件的更新。