[发明专利]设备控制系统

说明书

传感器部(11)、(31)输出与特定物理量对应的实际传感器信号；控制器(2)进行如下处理：(a)将受控设备(1)和环境区域(ENV)中的至少一者的特定的状态信息作为模拟条件，进行环境区域(ENV)内的特定事件的模拟并推导出模拟结果，根据该模拟结果，虚拟地测量特定物理量并生成与实际传感器信号对应的虚拟传感器信号，(b)根据实际传感器信号和虚拟传感器信号更新模拟条件，(c)根据模拟条件和模拟结果中的至少一者，生成受控设备(1)的控制信号；然后，直至实际传感器信号和虚拟传感器信号之间的误差收敛为止，反复地进行模拟及虚拟传感器信号的生成、以及模拟条件的更新。

技术领域

本发明涉及设备控制系统(device control system)。

背景技术

一般来说，在设备控制系统中，控制移动体、机器人等的运动体或者照明设备、空气调节设备等的电子设备等的受控设备，根据利用传感器得到的传感器信号，通过控制器进行自动控制，或者根据来自用户的指令进行手动控制。

例如，在一种悬浮移动系统中，对于作为受控设备的飞行体及其周边区域，利用将周边区域外部的空气的流动假设为稳定流的流固耦合分析(fluid structureinteraction analysis)计算飞行体机体的移动，确定飞行体的举动并预测其路径，进行翼片的驱动而接近目标路径(例如请参照专利文献1)。另外，例如，在作为受控设备的一种汽车中，根据各种传感器的传感器信号进行自动驾驶(例如请参照专利文献2)。进而，例如，在作为受控设备的一种作业机器人中，根据各种传感器的传感器信号，控制驱动器或电动机从而进行特定的动作。进而，例如，在智能住宅(smart house)中，根据各种传感器的传感器信号，控制宅内电子设备(照明设备、空气调节设备等)(例如请参照专利文献3)。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本专利，特开2005-263073号公报

专利文献2：日本专利，特开2018-106438号公报

专利文献3：日本专利，特开2013-169104号公报

然而，在上述的系统中，是根据传感器信号控制受控设备，因此，存在着受控设备未被最优化控制的可能性。

例如，存在着控制中没有考虑未直接表达在传感器信号中的受控设备的状态信息、受控设备周边环境的状态信息等的可能性。

另外，例如，当按照特定的计算模型并根据传感器信号计算状态信息，并根据该状态信息进行控制时，存在着未考虑源于该计算模型的状态信息的计算值的误差的可能性。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于得到一种：受控设备被适当地控制的控制系统。

本发明涉及的设备控制系统，具备：固定在某一环境区域内或在该固定移动的受控设备、设置于环境区域或受控设备且测量特定物理量并输出与所测量物理量对应的实际传感器信号的传感器部、以及根据实际传感器信号控制受控设备的控制器。控制器具备：(a)将受控设备和环境区域中的至少一者的特定的状态信息作为模拟条件，进行环境区域内的特定事件的模拟并推导出模拟结果，并且，根据模拟结果，虚拟地测量特定物理量并生成与实际传感器信号对应的虚拟传感器信号的模拟器、(b)根据实际传感器信号和虚拟传感器信号更新模拟条件的模拟条件更新部、以及(c)根据模拟条件和模拟结果中的至少一者，生成受控设备的控制信号的控制信号生成部。而且，直至实际传感器信号和虚拟传感器信号之间的传感器误差满足规定条件而收敛为止，反复地进行如下处理：(a)使模拟器进行模拟以及虚拟传感器信号的生成，(b)使模拟条件更新部进行模拟条件的更新。