[发明专利]串并联机械的机械参数的标定方法、电子装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种串并联机械的机械参数的标定方法、电子装置及存储介质，通过图像传感器检测光线通过标定坐标点以此作为约束，取得串并联机械不同姿态下于标定板平面的图像，并由处理器建立参数模型取得串并联机械的机械参数，使得其控制器能够根据机械参数控制串并联机械的动作，本发明更提供一种电子装置以及一种存储介质，存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现串并联机械的机械参数的标定方法，在保证精度性能指标的情况下，可适用于各种构型中，并且大幅减低其成本。

技术领域

本发明涉及程序控制机械手与其定位方法，特别涉及串并联机械的机械参数的标定方法、电子装置及存储介质。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持对象的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持对象的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，故为了抓取空间中任意位置和方位的物体需有六个自由度。自由度是机械手设计的关键参数，因此自由度越多，其机械手的灵活性越大，但其结构也越复杂。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。

在实际应用中，机械手主要关注重复定位精度和绝对定位精度，即位置设定精度及重复定位精度，并由于机械制造上指零件或刀具等实际位置与标准位置之间的差距，差距越小说明精度越高，即为零件加工精度得以保证的前提，因此机械精工对精度的要求非常高，细微的差别都会造成严重的后果。

而目前大部分技术采用激光跟踪仪基于末端位置和姿态的测量，进一步建立模型而进行参数求解，或采用拉线法标定法使用拉线设备测量末端与某固定点之间的相对距离，通过相对距离约束求解所建立的模型参数，或采用标定块标定法使用标定块或标定孔确定末端坐标系位置间的相对距离，通过相对距离约束进行模型参数求解，然而激光跟踪仪在某些特定构型下安装不便时无法测量到数据，而拉线法的精度又过于依赖于拉线设备，因此为改善上述现有技术，本方法则依据激光器或相机等具有直线性物理特性，通过图像传感器检测光线通过标定坐标点以此作为约束，在保证精度性能指标的情况下，方便在各种构型中使用，并且大幅减低其成本。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种能让串并联机械的机械参数的标定方法、电子装置及存储介质，针对上述现有技术，本方法依据激光器或相机等具有直线性物理特性，通过图像传感器检测光线通过标定坐标点以此作为约束，在保证精度性能指标的情况下，方便在各种构型中使用，且其硬件价格低廉。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种串并联机械的机械参数的标定方法，包括：

通过图像传感器检测光线通过标定板，取其中一标定点作为原点，并以所述标定板平面作为XY平面；

根据所述图像传感器取得串并联机械不同姿态下于所述标定板平面的图像，通过多个所述标定点计算所述图像传感器坐标的空间自由度位置，并取得所述串并联机械的多个位置；

处理器通过所述串并联机械的多个位置建立参数模型；

根据所述参数模型取得所述串并联机械的机械参数；

以及控制器根据所述机械参数控制所述串并联机械的动作。

在本发明所述的方法中，所述图像传感器为激光器或相机。

在本发明所述的方法中，所述参数模型为D-H矩阵机械参数模型。

在本发明所述的方法中，所述机械参数为控制所述串并联机械相对应的动作参数。

在本发明所述的方法中，所述以标定板平面作为XY平面的步骤中，更进一步包括: