[发明专利]连采机截割控制系统及其工作方法和连采机

权利要求书

1.一种连采机截割控制系统，其特征在于，包括：

控制模块、与控制模块输入端相连的角度检测机构、与控制模块输出端相连的截割升降电磁阀；

所述角度检测机构适于检测截割臂与底盘的夹角值，以通过控制模块获取滚筒的高度值；以及

所述控制模块适于通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒在设定高度阈值内上下运动。

2.根据权利要求1所述的连采机截割控制系统，其特征在于，

所述角度检测机构包括：两个双轴倾角传感器，即安装在底盘上的本体双轴倾角传感器、安装在截割臂上的截割臂双轴倾角传感器。

3.根据权利要求2所述的连采机截割控制系统，其特征在于，

所述本体双轴倾角传感器的X轴与连采机底盘长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机底盘宽度方向的中轴线水平。

4.根据权利要求2所述的连采机截割控制系统，其特征在于，

所述截割臂双轴倾角传感器的X轴与连采机截割臂长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机截割臂宽度方向的中轴线水平。

5.根据权利要求1所述的连采机截割控制系统，其特征在于，

所述连采机截割控制系统还包括一人机交互显示器，其与控制模块输出端相连。

6.一种连采机，包括底盘、安装在底盘上的截割臂、位于截割臂上的滚筒；其特征在于：还包括权利要求1至5任一项所述的连采机截割控制系统。

7.一种连采机截割控制系统的工作方法，其特征在于，该工作方法如下：

步骤S1，设定水平基准面，即通过本体双轴倾角传感器检测底盘的角度值，并重置清零，并以此为水平基准；

步骤S2，设定高度阈值，即在控制模块中设置滚筒垂直方向的上限值，然后截割臂向下运动开始截割采集动作；

步骤S3，检测夹角值，本体双轴倾角传感器、截割臂双轴倾角传感器检测对应的夹角值并发送至控制模块；

步骤S4，控制模块计算滚筒高度值，并判断其是否小于等于下限值；

步骤S5，如果滚筒抵达卧底位置，则控制模块通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒向上运动，以使其抵达顶板位置，进行准备下一轮截割；

步骤S6，如果滚筒未抵达卧底位置，则截割臂带动滚筒继续向下运动。

8.根据权利要求7所述的连采机截割控制系统的工作方法，其特征在于：在步骤5中，滚筒向上运动过程中，控制模块需要根据滚筒高度值是否大于等于上限值，依此判断滚筒是否处于顶板位置。

9. 根据权利要求7所述的连采机截割控制系统的工作方法，其特征在于，滚筒的高度值通过如下方式计算：先通过本体双轴倾角传感器检测底盘的角度值，并调整底盘使其角度值与初始值相同，一般为零度，即保持底盘一直处于水平状态，然后进行采集作业；此时滚筒中心距底盘表面的高度值为m+n，其中m= g*sinα，n= f*cosγ，γ=θ-90°-α；其中，g为截割臂的前端长度，f为截割臂的后端长度，θ为截割臂的前端与后端的夹角值，α为截割臂双轴倾角传感器检测截割臂的角度值。

10.根据权利要求7所述的连采机截割控制系统的工作方法，其特征在于：

所述角度检测机构包括：两个双轴倾角传感器，即安装在底盘上的本体双轴倾角传感器、安装在截割臂上的截割臂双轴倾角传感器；

所述本体双轴倾角传感器的X轴与连采机底盘长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机底盘宽度方向的中轴线水平；

所述截割臂双轴倾角传感器的X轴与连采机截割臂长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机截割臂宽度方向的中轴线水平。