[发明专利]连采机截割控制系统及其工作方法和连采机

说明书

本发明属于矿用机械技术领域，具体涉及一种连采机截割控制系统及其工作方法和连采机。其中本连采机截割控制系统包括：控制模块、与控制模块输入端相连的角度检测机构、与控制模块输出端相连的截割升降电磁阀；所述角度检测机构适于检测截割臂与底盘的夹角值，以通过控制模块获取滚筒的高度值；以及所述控制模块适于通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒在设定高度阈值内上下运动，实现了连采机自动截割作业，具有效率高、截割稳定、自动化程度高的优点。

技术领域

本发明涉及矿用机械技术领域，具体涉及一种连采机截割控制系统及其工作方法和连采机。

背景技术

由于采集环境的复杂性和采集需求，现有的连采机尚未实现自动化作业，均需要操作人员在采集现场，尤其是面对采集区进行人工作业。由于采集区的粉尘大、能见度低、噪音强烈、照明差，严重影响了操作人员的身心健康和工作效率。为了解决这一问题，本申请的连采机截割控制系统提出了自动截割、仿形截割等概念，希望通过技术革新来将操作手从恶劣的环境中解放出来，实现自动化作业。

发明内容

本发明的目的是提供一种连采机截割控制系统，以实现连采机的自动化作业。

本发明按以下技术方案实现：

一种连采机截割控制系统，包括：控制模块、与控制模块输入端相连的角度检测机构、与控制模块输出端相连的截割升降电磁阀；所述角度检测机构适于检测截割臂与底盘的夹角值，以通过控制模块获取滚筒的高度值；以及所述控制模块适于通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒在设定高度阈值内上下运动。

进一步，所述角度检测机构包括：两个双轴倾角传感器，即安装在底盘上的本体双轴倾角传感器、安装在截割臂上的截割臂双轴倾角传感器。

进一步，所述本体双轴倾角传感器的X轴与连采机底盘长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机底盘宽度方向的中轴线水平。

进一步，所述截割臂双轴倾角传感器的X轴与连采机截割臂长度方向的中轴线水平，其Y轴与连采机截割臂宽度方向的中轴线水平。

进一步，所述连采机截割控制系统还包括一人机交互显示器，其与控制模块输出端相连。

一种连采机，包括底盘、安装在底盘上的截割臂、位于截割臂上的滚筒；还包括前述的连采机截割控制系统。

一种连采机截割控制系统的工作方法，该工作方法如下：

步骤S1，设定水平基准面，即通过本体双轴倾角传感器检测底盘的角度值，并重置清零，并以此为水平基准；

步骤S2，设定高度阈值，即在控制模块中设置滚筒垂直方向的上限值，然后截割臂向下运动开始截割采集动作；

步骤S3，检测夹角值，本体双轴倾角传感器、截割臂双轴倾角传感器检测对应的夹角值并发送至控制模块；

步骤S4，控制模块计算滚筒高度值，并判断其是否小于等于下限值；

步骤S5，如果滚筒抵达卧底位置，则控制模块通过截割升降电磁阀控制截割臂带动滚筒向上运动，以使其抵达顶板位置，进行准备下一轮截割；

步骤S6，如果滚筒未抵达卧底位置，则截割臂带动滚筒继续向下运动。

进一步，在步骤5中，滚筒向上运动过程中，控制模块需要根据滚筒高度值是否大于等于上限值，依此判断滚筒是否处于顶板位置。