[发明专利]一种控制方法和装置

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图；所述目标包括物品外包装和参照物；

所述控制安装在无人驾驶设备上的第二图像采集设备采集所述目标的每个侧面的正视图，包括：向旋转设备和所述无人驾驶设备发送指令，所述指令用于：使所述旋转设备带动所述目标，按照预设角度进行多次旋转，并在每次旋转后停留预设时间；使位于所述目标一侧的所述无人驾驶设备采用所述第二图像采集设备，在每段所述预设时间内，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的每个侧面的正视图；使所述无人驾驶设备发送所述目标的每个侧面的正视图；

从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征；

根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，并根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损；

根据所述物品外包装的体积和识别结果，控制所述无人驾驶设备将所述物品外包装及其内物品运送至目的地。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物包括长度参照物和高度参照物；

控制第一图像采集设备采集目标的俯视图，包括：

向所述第一图像采集设备发送指令，所述指令用于：

使位于所述物品外包装正上方的所述第一图像采集设备，对所述目标进行拍摄，得到所述目标的俯视图；

使所述第一图像采集设备发送所述目标的俯视图。

3.根据权利要求2 所述的方法，其特征在于，从所述俯视图和所述正视图中，分别获取所述物品外包装与所述参照物的参数比，以及外包装特征，包括：

将包含有所述目标的一个正视图作为第一正视图，将剩余正视图作为第二正视图；

从所述俯视图中，获取所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述俯视图的外包装特征；

从所述第一正视图中，获取所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述第一正视图的外包装特征；

从所述第二正视图中，获取所述第二正视图的外包装特征。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述物品外包装与所述参照物的参数比计算所述物品外包装的体积，包括：

根据所述物品外包装与所述长度参照物的长度比，以及所述长度参照物的实际长度计算所述物品外包装的横截面积；

根据所述物品外包装与所述高度参照物的高度比，以及所述高度参照物的实际高度计算所述物品外包装的实际高度；

将所述物品外包装的横截面积与所述物品外包装的实际高度的乘积，作为所述物品外包装的体积。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述外包装特征识别所述物品外包装是否破损，包括：

判断所述俯视图的外包装特征、所述第一正视图的外包装特征和所述第二正视图的外包装特征中，是否有一个图的外包装特征与预设的破损外包装特征匹配；

若是，则确定所述物品外包装破损；若否，则确定所述物品外包装未破损。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述破损外包装特征的获取方法，包括：

采用“泛魔”识别模型，从多个样本图中提取出样本图的共同特征；其中，每个所述样本图包含有破损的外包装；

将所述样本图的共同特征作为所述破损外包装特征。