[发明专利]一种飞行器的避障方法、飞行器、飞行系统及存储介质

权利要求书

1.一种飞行器的避障方法，应用于飞行器，所述飞行器与终端设备通信连接，所述飞行器设置有定位装置，其特征在于，所述方法包括：

获取所述飞行器的当前位置信息，具体为：检测所述定位装置是否接收到定位信号；若所述定位装置接收到所述定位信号，则利用所述定位信号获取所述飞行器的当前位置信息；

向所述终端设备发送三维地图请求，该三维地图请求中包括所述当前位置信息，以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连接的服务器获取与所述当前位置信息对应区域的三维地图；

接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信息对应的三维地图；

控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行；根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值；

若所述飞行器与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈值，则控制所述飞行器执行预设操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行，包括：

接收所述终端设备发送的飞行航线信息，其中，所述飞行航线信息为所述终端设备根据用户的操控指令生成；

根据所述飞行航线信息获取所述飞行器的飞行航线；

控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值，包括：

获取所述飞行器的飞行定位信息；

判断所述飞行器遇到的障碍物是否为所述三维地图上对应的障碍物；

若是，则根据所述飞行定位信息和所述三维地图获取所述飞行器与所述障碍物之间的距离；

判断所述距离是否小于所述距离阈值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器设置有摄像装置，所述方法包括：

当所述飞行器沿着所述飞行航线飞行时，控制所述摄像装置实时获取图像；

根据所述实时获取图像与预设飞行器图像获取拼合图像，其中，所述拼合图像为所述预设飞行器图像与所述实时获取图像的合成图像；

将所述拼合图像发送给所述终端设备，以在所述终端设备实时显示。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器设置有摄像装置，所述方法包括：

当所述飞行器沿着所述飞行航线飞行时，控制所述摄像装置实时获取图像；

将所述实时获取图像发送给所述终端设备，以使所述终端设备根据所述实时获取图像与预设飞行器图像获取拼合图像并实时显示，其中，所述拼合图像为所述预设飞行器图像与所述实时获取图像的合成图像。

6.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：

位置获取模块，用于获取所述飞行器的当前位置信息，具体为：检测飞行器的定位装置是否接收到定位信号；若所述定位装置接收到所述定位信号，则利用所述定位信号获取所述飞行器的当前位置信息；

信息发送模块，用于向终端设备发送三维地图请求，该三维地图请求中包括所述当前位置信息，以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连接的服务器获取与所述当前位置信息对应区域的三维地图；

信息接收模块，用于接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信息对应的三维地图；

第一控制模块，用于控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行；距离检测模块，用于根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值；

第二控制模块，用于若所述飞行器与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈值，则控制所述飞行器执行预设操作。

7.一种飞行器，所述飞行器与终端设备通信连接，所述终端设备与服务器通信连接，其特征在于，所述飞行器包括：

机身；

机臂，与所述机身相连；

动力组件，设于所述机臂，用于给所述飞行器提供飞行的动力；

存储器，用于存储计算机可执行的避障程序；及

处理器，用于调取存储在所述存储器中的可执行的避障程序，以执行如权利要求1-5任一项所述的避障方法。