[发明专利]一种飞行器的避障方法、飞行器、飞行系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种飞行器的避障方法、飞行器、飞行系统及存储介质，其中，飞行器的避障方法，应用于飞行器，所述飞行器与终端设备通信连接，所述方法包括：获取所述飞行器的当前位置信息；向所述终端设备发送三维地图请求，该三维地图请求中包括所述当前位置信息，以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连接的服务器获取与所述当前位置信息对应区域的三维地图；接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信息对应的三维地图；控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行；根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值；若所述距离小于所述距离阈值，则控制所述飞行器执行预设操作。

技术领域

本发明涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种飞行器的避障方法、飞行器、飞行系统及存储介质。

背景技术

无人驾驶的飞机简称为“飞行器”，飞行器是利用无线电遥控遥测设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有导航飞行控制系统、程序控制装置以及动力和电源等设备。地面遥控遥测站人员通过数据链等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。

在实际应用中，飞行器为了保证飞行的顺利，需要躲避障碍，现有的通过测距自主避开障碍的方法主要有两种：一种为双目测距自主避障，通常做法为在飞行器机头方向安装两个摄像头，利用左右两个摄像头对目标物的视差信息进行三维重构，计算出飞行器距离障碍物的最近距离，若超过飞行器最大安全距离，则通过合理的避障算法进行避障。

另一种为雷达测距自主避障，通常做法为在飞行器上安装雷达，使用雷达测得飞行器与障碍物之间的最近距离，若超过飞行器最大安全距离，则通过合理的避障算法进行避障。

在实现上述通过测距自主避障的过程中，现有技术中至少存在如下问题：第一种方案中，摄像头需要进行大量的图像分析，而图像分析需要占用大量的计算机资源，因此对飞行控制的处理器要求较高，导致成本增加，功耗增大；第二种方案中，雷达的体积较大在小型无人机上基本不能胜任作业任务，同时雷达测量过程容易受到外界影响，例如天气影响等，导致测距结果不准确。

发明内容

本发明提供一种飞行器的避障方法、飞行器、飞行系统及存储介质，旨在防止飞行器在飞行途中被障碍物碰撞，保证飞行时的安全性，同时提供一种可以使飞行器精确避障的方法。

为实现上述目的，本发明提供一种飞行器的避障方法，应用于飞行器，所述飞行器与终端设备通信连接，所述方法包括：

获取所述飞行器的当前位置信息；

向所述终端设备发送三维地图请求，该三维地图请求中包括所述当前位置信息，以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连接的服务器获取与所述当前位置信息对应区域的三维地图；

接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信息对应的三维地图；

控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行；根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值；

若所述飞行器与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈值，则控制所述飞行器执行预设操作。

优选地，所述飞行器设置有定位装置，所述获取飞行器的当前位置信息包括：

检测所述定位装置是否接收到定位信号；

若所述定位装置接收到所述定位信号，则利用所述定位信号获取所述飞行器的当前位置信息。

优选地，所述控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行，包括：

接收所述终端设备发送的飞行航线信息，其中，所述飞行航线信息为所述终端设备根据用户的操控指令生成；

根据所述飞行航线信息获取所述飞行器的飞行航线；