[发明专利]流量校正方法及装置、无人飞行器

说明书

本发明实施例涉及一种流量校正方法及装置、无人飞行器，其中，流量校正方法包括：首先获取预设时长内液体的第一容量变化信息及流量信息，液体存储在容器装置内并经由容器装置喷出，无人飞行器可携带容器装置飞行；然后根据预设时长内液体的流量信息，计算第二容量变化信息；最后根据第一容量变化信息与第二容量变化信息得到校正数据的校正当前流量信息。以此往复循环，当无人飞行器在振动或姿态变化的环境下，使得当前流量信息可以得到不断校准，进而使当前流量信息的误差越来越小，达到精准喷洒的目的。

【技术领域】

本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种流量校正方法及装置、无人飞行器。

【背景技术】

流量计是指示被测流量在选定的时间间隔内流体总量的仪表，简单来说就是用于测量管道或液箱中流体流量的一种仪表。种类较多，现有的流量计都具备中文液晶显示屏幕，且功能方面更加齐全，操作起来也比较简单，同时不需要接地环，大大减少了流量检测装置的体积和维护方面带来的麻烦。

在目前无人飞行器的喷洒系统中，需要依靠流量计的反馈进行闭环调整液体的喷洒速度，流量计的数据精度直接影响实际喷洒量和喷洒密度，从而影响喷洒效果。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：流量计则虽然可实时得到流量大小，但是当无人飞行器在振动或姿态变化的环境下检测的流量误差较大，喷洒效果差。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种减小流量信息误差，提高喷洒效果的流量校正方法及装置、无人飞行器。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种流量校正方法，应用于无人飞行器，所述方法包括：获取预设时长内液体的第一容量变化信息及流量信息，所述液体存储在容器装置内并经由所述容器装置喷出，所述无人飞行器可携带所述容器装置飞行；

根据预设时长内所述液体的流量信息，计算第二容量变化信息；

根据所述第一容量变化信息与所述第二容量变化信息，得到校正数据；

根据所述校正数据，校正当前流量信息。

可选地，所述预设时长由两个时间端点界定，所述获取预设时长内液体的第一容量变化信息，包括：

计算每个所述时间端点下的容量信息；

根据每个所述时间端点下的容量信息，计算所述液体的第一容量变化信息。

可选地，所述根据每个所述时间端点下的容量信息，计算所述液体的第一容量变化信息，包括：

将所述两个时间端点下的各自容量信息作差值运算，得到所述液体的第一容量变化信息。

可选地，所述容器装置设置有至少两个液位检测装置，每个所述液位检测装置均用于检测所述液体在所述容器装置内的液位信息，所述计算每个所述时间端点下的容量信息，包括：

获取每个所述液位检测装置在每个所述时间端点下的液位信息；

根据每个所述液位检测装置在每个所述时间端点下的液位信息，得到每个所述时间端点下的容量信息。

可选地，所述根据预设时长内所述液体的流量信息，计算第二容量变化信息，包括：

将预设时长内所述液体的流量信息作积分运算，得到所述液体的第二容量变化信息。

可选地，所述根据所述第一容量变化信息与所述第二容量变化信息，得到校正数据，包括：

将所述第一容量变化信息与所述第二容量变化信息作除法运算，得到校正比例参数，并将所述校正比例参数作为校正数据。

可选地，所述根据所述校正数据，校正所述流量计，包括：