[发明专利]混凝土刮平机器人

权利要求书

1.一种混凝土刮平机器人，其特征在于，用于将路面基础的表面以及建筑物的边缘和角落的未硬化的混凝土刮平整，包括：

基座(10)，所述基座(10)在路面基础上可移动地设置，所述基座(10)上设置有刮平部(30)，所述刮平部(30)位于所述基座(10)的在水平面内沿第一方向A的第一端；

行走转向部(20)，所述行走转向部(20)包括移动驱动盘(21)，所述移动驱动盘(21)可转动地设置在所述基座(10)的底部，且所述移动驱动盘(21)包括相连接的盘体(211)和转轴(212)，其中，所述转轴(212)倾斜于竖直方向设置，以使所述盘体(211)的底面的边缘部分作为与所述路面基础接触的移动驱动端，所述移动驱动盘(21)旋转时，所述移动驱动端与所述路面基础之间的摩擦力作为所述基座(10)平移或转向的驱动力；所述盘体(211)的底面为圆锥面；

所述基座(10)包括相连接的横向安装板(11)和纵向安装板(12)，所述移动驱动盘(21)位于所述横向安装板(11)的底部；

所述行走转向部(20)还包括平移转向驱动电机(22)，所述平移转向驱动电机(22)设置在所述横向安装板(11)的顶部，且所述平移转向驱动电机(22)的输出轴(221)与所述转轴(212)驱动连接；所述行走转向部(20)还包括连接法兰盘(23)和倾斜连接块(24)，所述平移转向驱动电机(22)和所述倾斜连接块(24)分别设置在所述连接法兰盘(23)的两侧，其中，所述倾斜连接块(24)上开设有连接通孔(241)，所述平移转向驱动电机(22)的输出轴(221)、所述连接法兰盘(23)的轴线以及所述连接通孔(241)的中心线共线，所述输出轴(221)和所述转轴(212)均伸入所述连接通孔(241)内并连接；所述横向安装板(11)上开设有沿竖直方向的装配孔，所述倾斜连接块(24)穿过所述装配孔并可自转地设置，所述倾斜连接块(24)的旋转轴线与所述装配孔的中心线共线，所述倾斜连接块(24)以自转的方式带动所述行走转向 部(20)在进退平移工作位置和横向平移工作位置之间切换；

所述刮平部(30)包括刮平板(31)和伸缩调节机构(32)，所述伸缩调节机构(32)包括筒体(321)和可伸缩地设置在所述筒体(321)上的伸缩臂(322)，其中，所述筒体(321)与所述纵向安装板(12)枢转连接，所述伸缩臂(322)与所述刮平板(31)枢转连接；

所述行走转向部(20)为多个，各所述行走转向部(20)包括一个所述移动驱动盘(21)，多个所述移动驱动盘(21)分为第一驱动单元组(100)和第二驱动单元组(200)，所述第一驱动单元组(100)和所述第二驱动单元组(200)均包括沿所述第一方向A间隔设置的多个所述移动驱动盘(21)，且所述第一驱动单元组(100)和所述第二驱动单元组(200)沿与所述第一方向A垂直的第二方向B并列设置。

2.根据权利要求1所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，所述第一驱动单元组(100)中的多个所述移动驱动盘(21)以及所述第二驱动单元组(200)中的多个所述移动驱动盘(21)以矩阵的方式分布在所述基座(10)的底部。

3.根据权利要求1所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，所述行走转向部(20)还包括两个支撑轴承(25)，两个所述支撑轴承(25)均设置在所述倾斜连接块(24)上并分别位于所述连接通孔(241)的两端，所述转轴(212)通过所述支撑轴承(25)与所述倾斜连接块(24)可转动地连接。

4.根据权利要求1所述的混凝土刮平机器人，其特征在于，所述混凝土刮平机器人还包括连接轴承(40)，所述连接轴承(40)设置在所述横向安装板(11)上并位于所述装配孔处，所述倾斜连接块(24)通过所述连接轴承(40)与所述横向安装板(11)枢转连接。