[发明专利]混凝土刮平机器人

说明书

本发明提供了一种混凝土刮平机器人，用于将路面基础的表面以及建筑物的边缘和角落的未硬化的混凝土刮平整，包括：基座，在路面基础上可移动地设置，基座上设置有刮平部，刮平部位于基座的在水平面内沿第一方向A的第一端；行走转向部，包括可转动地设置在基座的底部的移动驱动盘，移动驱动盘包括相连接的盘体和转轴，其中，转轴倾斜于竖直方向设置。本发明解决了现有技术中的刮平机器人与柔软的混凝土层的接触面积较小，从而导致刮平机器人与混凝土层的接触点处承受较大的压强，刮平机器人容易陷入混凝土层，进而造成刮平机器人无法持续稳定地作业，降低了对混凝土刮平作业的施工效率的问题。

技术领域

本发明涉及智能施工设备技术领域，具体而言，涉及一种混凝土刮平机器人。

背景技术

为了提升构建现代化建筑物的智能化程度以及施工效率，在对建筑物的地面铺设混凝土后，需要在混凝土凝固前，使用刮平机器人对混凝土进行刮平作业，这样不仅能够保证建筑物地表的平整度，而且大大地提升了建筑施工效率。

为了顺利地对较大面积的地面上的混凝土实施刮平作业，刮平机器人通常需要在地面上的混凝土层上移动行走，而现有刮平机器人与柔软的混凝土层的接触面积较小，从而导致刮平机器人与混凝土层的接触点处承受较大的压强，刮平机器人容易陷入混凝土层，进而造成刮平机器人无法持续稳定地作业，降低了对混凝土刮平作业的施工效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种混凝土刮平机器人，以解决现有技术中的刮平机器人与柔软的混凝土层的接触面积较小，从而导致刮平机器人与混凝土层的接触点处承受较大的压强，刮平机器人容易陷入混凝土层，进而造成刮平机器人无法持续稳定地作业，降低了对混凝土刮平作业的施工效率的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种混凝土刮平机器人，用于将路面基础的表面以及建筑物的边缘和角落的未硬化的混凝土刮平整，包括：基座，基座在路面基础上可移动地设置，基座上设置有刮平部，刮平部位于基座的在水平面内沿第一方向A的第一端；行走转向部，行走转向部包括移动驱动盘，移动驱动盘可转动地设置在基座的底部，且移动驱动盘包括相连接的盘体和转轴，其中，转轴倾斜于竖直方向设置，以使盘体的底面的边缘部分作为与路面基础接触的移动驱动端，移动驱动盘旋转时，移动驱动端与路面基础之间的摩擦力作为基座平移或转向的驱动力。

进一步地，行走转向部为多个，各行走转向部包括一个移动驱动盘，多个移动驱动盘分为第一驱动单元组和第二驱动单元组，第一驱动单元组和第二驱动单元组均包括沿第一方向A 间隔设置的多个移动驱动盘，且第一驱动单元组和第二驱动单元组沿与第一方向A垂直的第二方向B并列设置。

进一步地，第一驱动单元组中的多个移动驱动盘以及第二驱动单元组中的多个移动驱动盘以矩阵的方式分布在基座的底部。

进一步地，基座包括相连接的横向安装板和纵向安装板，移动驱动盘位于横向安装板的底部，行走转向部还包括平移转向驱动电机，平移转向驱动电机设置在横向安装板的顶部，且平移转向驱动电机的输出轴与转轴驱动连接。

进一步地，行走转向部还包括连接法兰盘和倾斜连接块，平移转向驱动电机和倾斜连接块分别设置在连接法兰盘的两侧，其中，倾斜连接块上开设有连接通孔，平移转向驱动电机的输出轴、连接法兰盘的轴线以及连接通孔的中心线共线，输出轴和转轴均伸入连接通孔内并连接。

进一步地，行走转向部还包括两个支撑轴承，两个支撑轴承均设置在倾斜连接块上并分别位于连接通孔的两端，转轴通过支撑轴承与倾斜连接块可转动地连接。

进一步地，横向安装板上开设有沿竖直方向的装配孔，倾斜连接块穿过装配孔并可自转地设置，且倾斜连接块的旋转轴线与装配孔的中心线共线，倾斜连接块以自转的方式带动行走转向部在进退平移工作位置和横向平移工作位置之间切换。

进一步地，混凝土刮平机器人还包括连接轴承，连接轴承设置在横向安装板上并位于装配孔处，倾斜连接块通过连接轴承与横向安装板枢转连接。