[发明专利]相机深度分辨率确定方法、装置、存储介质和智能设备

权利要求书

1.一种相机深度分辨率确定方法，其特征在于，包括：

获取相机的初始深度分辨率；

根据所述初始深度分辨率，按预定的增幅逐步调整所述相机的深度分辨率；

获取所述相机在不同深度分辨率下，所对应的深度数据由发送节点传输到接收节点的时长；

根据所述相机在不同深度分辨率下的所述时长，确定最优深度分辨率。

2.如权利要求1所述的相机深度分辨率确定方法，其特征在于，所述根据所述相机在不同深度分辨率下的所述时长，确定最优深度分辨率的步骤，包括：

分别确定所述相机在不同深度分辨率下，指定数量的深度数据由发送节点传输到接收节点的时长的平均值，得到不同深度分辨率下的平均时长；

将满足预设时长的所述平均时长对应的最大深度分辨率确定为所述相机的最优深度分辨率。

3.如权利要求1所述的相机深度分辨率确定方法，其特征在于，所述获取相机的初始深度分辨率的步骤，包括：

获取所述相机的视野范围角度；

获取所述相机需求的最远识别距离以及所述相机待识别的最小物体的水平长度与竖直长度；

根据所述视野范围角度、所述最远识别距离以及所述最小物体的水平长度与竖直长度，确定所述相机的初始深度分辨率。

4.如权利要求3所述的相机深度分辨率确定方法，其特征在于，所述初始深度分辨率包括水平方向的水平初始深度分辨率和竖直方向的竖直初始深度分辨率，所述视野范围角度包括水平角度和垂直角度，所述根据所述视野范围角度、所述最远识别距离以及所述最小物体的水平长度与竖直长度，确定所述相机的初始深度分辨率的步骤，包括：

根据所述水平角度与所述最远识别距离，计算水平深度数据值；

根据所述垂直角度与所述最远识别距离，计算竖直深度数据值；

根据所述水平深度数据值和所述最小物体的水平长度，确定所述水平方向的水平初始深度分辨率；

根据所述竖直深度数据值和所述最小物体的竖直长度，确定所述竖直方向的竖直初始深度分辨率。

5.如权利要求4所述的相机深度分辨率确定方法，其特征在于，所述初始深度分辨率为所述水平初始深度分辨率和所述竖直初始深度分辨率的乘积。

6.如权利要求4所述的相机深度分辨率确定方法，其特征在于，所述根据所述水平深度数据值和所述最小物体的水平长度，确定所述水平方向的水平初始深度分辨率的步骤，包括：

根据下式确定所述水平初始深度分辨率M_min：

M_min＝2xtan(0.5θ_h)/J，

其中，x表示所述最远识别距离，J表示所述最小物体的水平长度，所述θ_h表示水平角度；

所述根据所述竖直深度数据值和所述最小物体的竖直长度，确定所述竖直方向的竖直初始深度分辨率的步骤，包括：

根据下式确定所述竖直初始深度分辨率N_min：

N_min＝2xtan(0.5θ_v)/K，

其中，x表示所述最远识别距离，K表示所述最小物体的竖直长度，所述θ_v表示竖直角度。

7.一种相机深度分辨率确定装置，其特征在于，包括：

初始分辨率获取单元，用于获取相机的初始深度分辨率；

调整分辨率获取单元，用于根据所述初始深度分辨率，按预定的增幅逐步调整所述相机的深度分辨率；

数据传输信息获取单元，用于获取所述相机在不同深度分辨率下，所对应的深度数据由发送节点传输到接收节点的时长；

分辨率确定单元，用于根据所述相机在不同深度分辨率下的所述时长，确定最优深度分辨率。