[发明专利]相机深度分辨率确定方法、装置、存储介质和智能设备

说明书

本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种相机深度分辨率确定方法、装置、存储介质和智能设备，包括：获取相机的初始深度分辨率；根据所述初始深度分辨率，按预定的增幅逐步调整所述相机的深度分辨率；获取所述相机在不同深度分辨率下，所对应的深度数据由发送节点传输到接收节点的时长；根据所述相机在不同深度分辨率下的所述时长，确定最优深度分辨率。本申请可使得在不影响系统性能的情况下选择最适合的深度分辨率，从而提高系统效率。

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种相机深度分辨率确定方法、装置、存储介质和智能设备。

背景技术

目前市面的机器人导航应用中RGBD主要用作避障导航作用，由于盲目追求高分辨率，通常选用RGBD相机都是选用深度分辨率大的，大的深度分辨率相机在使用时会产生过大数据量，从而影响系统性能，导致系统性能效率不高。

发明内容

本申请实施例提供了一种相机深度分辨率确定方法、装置、存储介质和智能设备，可以解决大的深度分辨率相机在使用时会产生过大数据量，从而影响系统性能，导致系统性能效率不高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种相机深度分辨率确定方法，包括：

获取相机的初始深度分辨率；

根据所述初始深度分辨率，按预定的增幅逐步调整所述相机的深度分辨率；

获取所述相机在不同深度分辨率下，所对应的深度数据由发送节点传输到接收节点的时长；

根据所述相机在不同深度分辨率下的所述时长，确定最优深度分辨率。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述相机在不同深度分辨率下的所述时长，确定最优深度分辨率的步骤，包括：

分别确定所述相机在不同深度分辨率下，指定数量的深度数据由发送节点传输到接收节点的时长的平均值，得到不同深度分辨率下的平均时长；

将满足预设时长的所述平均时长对应的最大深度分辨率确定为所述相机的最优深度分辨率。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取相机的初始深度分辨率的步骤，包括：

获取所述相机的视野范围角度；

获取所述相机需求的最远识别距离以及所述相机待识别的最小物体的水平长度与竖直长度；

根据所述视野范围角度、所述最远识别距离以及所述最小物体的水平长度与竖直长度，确定所述相机的初始深度分辨率。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述初始深度分辨率包括水平方向的水平初始深度分辨率和竖直方向的竖直初始深度分辨率，所述视野范围角度包括水平角度和垂直角度，所述根据所述视野范围角度、所述最远识别距离以及所述最小物体的水平长度与竖直长度，确定所述相机的初始深度分辨率的步骤，包括：

根据所述水平角度与所述最远识别距离，计算水平深度数据值；

根据所述垂直角度与所述最远识别距离，计算竖直深度数据值；

根据所述水平深度数据值和所述最小物体的水平长度，确定所述水平方向的水平初始深度分辨率；

根据所述竖直深度数据值和所述最小物体的竖直长度，确定所述竖直方向的竖直初始深度分辨率。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述初始深度分辨率为所述水平初始深度分辨率和所述竖直初始深度分辨率的乘积。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述水平深度数据值和所述最小物体的水平长度，确定所述水平方向的水平初始深度分辨率的步骤，包括：

根据下式确定所述水平初始深度分辨率M_min：