[发明专利]输出装置、控制装置、以及学习参数的输出方法

权利要求书

1.一种输出装置，其特征在于，

所述输出装置具有：

信息取得部，其从对控制伺服电动机的伺服控制装置进行机器学习的机器学习装置中，取得学习中或学习后的所述伺服控制装置的结构要素的参数或第一物理量，其中，所述伺服电动机用于驱动机床、机器人或工业机械的轴；以及

输出部，其输出以下中的至少一个：所取得的所述第一物理量和根据所取得的所述参数而求出的第二物理量中的某一个物理量、所述伺服控制装置的结构要素的时间响应特性、以及所述伺服控制装置的结构要素的频率响应特性，

使用所述参数、所述第一物理量或所述第二物理量来求出所述时间响应特性以及所述频率响应特性。

2.根据权利要求1所述的输出装置，其特征在于，

所述输出部包含：显示部，其将所述第一物理量、所述第二物理量、所述时间响应特性或所述频率响应特性显示于显示画面。

3.根据权利要求1或2所述的输出装置，其特征在于，

所述输出装置指示所述伺服控制装置基于所述第一物理量、所述第二物理量、所述时间响应特性或所述频率响应特性来调整所述伺服控制装置的结构要素的参数或第一物理量。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的输出装置，其特征在于，

所述输出装置指示所述机器学习装置进行机器学习，该机器学习是通过变更或选择学习范围来基于所述第一物理量、所述第二物理量、所述时间响应特性或所述频率响应特性对所述伺服控制装置的结构要素的参数或第一物理量进行机器学习。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的输出装置，其特征在于，

所述输出装置输出所述机器学习装置的学习中使用的评价函数值。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的输出装置，其特征在于，

所述输出装置输出从所述伺服控制装置输出的位置偏差相关的信息。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的输出装置，其特征在于，

所述伺服控制装置的结构要素的参数是数学公式模型或滤波器的参数。

8.根据权利要求7所述的输出装置，其特征在于，

所述数学公式模型或所述滤波器包含在速度前馈处理部或位置前馈处理部中，所述参数包含滤波器的传递函数的系数。

9.一种控制装置，其特征在于，具有：

权利要求1～8中任一项所述的输出装置；

伺服控制装置，其控制用于驱动机床、机器人或工业机械的轴的伺服电动机；以及

机器学习装置，其对伺服控制装置进行机器学习。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述输出装置包含在所述伺服控制装置和所述机器学习装置中的一个装置之中。

11.一种输出装置的学习参数的输出方法，该学习参数是通过机器学习装置对控制伺服电动机的伺服控制装置进行了机器学习而得的，所述伺服电动机用于驱动机床、机器人或工业机械的轴，其特征在于，

从所述机器学习装置中取得学习中或学习后的所述伺服控制装置的结构要素的参数或第一物理量，

输出以下中的至少一个：所取得的所述第一物理量和根据所取得的所述参数而求出的第二物理量中的某一个物理量、所述伺服控制装置的结构要素的时间响应特性、以及所述伺服控制装置的结构要素的频率响应特性，

使用所述参数、所述第一物理量或所述第二物理量来求出所述时间响应特性以及所述频率响应特性。