[发明专利]输出装置、控制装置、以及学习参数的输出方法

说明书

本发明提供一种输出装置、控制装置、以及学习参数的输出方法，取得机器学习中或机器学习后的参数，将该参数变换为用户容易理解的信息来进行输出。输出装置具有：信息取得部，其从对控制伺服电动机的伺服控制装置进行机器学习的机器学习装置中，取得学习中或学习后的伺服控制装置的结构要素的参数或第一物理量，所述伺服电动机用于驱动机床、机器人或工业机械的轴；输出部，其输出以下中的至少一个：所取得的第一物理量和根据所取得的参数而求出的第二物理量中的某一个物理量、伺服控制装置的结构要素的时间响应特性、以及伺服控制装置的结构要素的频率响应特性，使用参数、第一物理量或第二物理量来求出时间响应特性以及频率响应特性。

技术领域

本发明涉及输出装置、控制装置、以及学习参数的输出方法，特别是涉及从对控制伺服电动机的伺服控制装置进行机器学习的机器学习装置中取得机器学习中或机器学习后的参数(称为学习参数)，从该学习参数输出操作员等用户容易理解的信息的输出装置、包含该输出装置的控制装置以及学习参数的输出方法。

背景技术

作为本发明相关联的技术，例如在专利文献1中记载了具有输出部的信号变换器，所述输出部通过机器学习单元使用乘法系数模式掌握方法求出目标乘法系数模式，使用该乘法系数模式来进行数字滤波器运算，并显示数字滤波器输出。

具体来说，专利文献1公开了如下内容：信号变换器具有信号输入部、运算处理部、以及显示来自运算处理部的输出的输出部，所述运算处理部具有根据输入信号数据将信号数据特征化的功能，运算处理部具有输入文件、学习单元、数字滤波器、参数设定单元，在学习单元中通过机器学习单元使用乘法系数模式掌握方法求出目标乘法系数模式。

现有技术文献

专利文献1：日本特开平11-31139号公报

在专利文献1中，存在如下课题：虽然显示了来自运算处理部的输出，但是并不输出由机器学习单元进行了机器学习后的模式，操作员等用户无法确认机器学习的经过或结果。

此外，在通过机器学习装置对控制伺服电动机的伺服控制装置的控制参数进行机器学习时，通常情况下，不显示学习参数以及机器学习装置所使用的评价函数值，因此，用户无法确认机器学习的经过或结果，其中，伺服电动机用于驱动机床、机器人或工业机械的轴。此外，即使显示学习参数或评价函数值，用户也难以理解如何根据学习参数对伺服控制装置的特征进行优化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种输出装置、包含该输出装置的控制装置、以及学习参数的输出方法，可以取得学习参数，从该学习参数输出操作员等用户容易理解的信息。

(1)本发明涉及的输出装置(例如，后述的输出装置200、200A、210)，具有：

信息取得部(例如，后述的信息取得部211)，其从对控制伺服电动机(例如，后述的伺服电动机400、410)的伺服控制装置(例如，后述的伺服控制装置300、310)进行机器学习的机器学习装置(例如，后述的机器学习装置100、110)中，取得学习中或学习后的所述伺服控制装置的结构要素的参数或第一物理量，其中，所述伺服电动机用于驱动机床、机器人或工业机械的轴；以及

输出部(例如，后述的控制部215和显示部219、控制部215和存储部216)，其输出以下中的至少一个：所取得的所述第一物理量和根据所取得的所述参数而求出的第二物理量中的某一个物理量、所述伺服控制装置的结构要素的时间响应特性、以及所述伺服控制装置的结构要素的频率响应特性，

使用所述参数、所述第一物理量或所述第二物理量来求出所述时间响应特性以及所述频率响应特性。

(2)在上述(1)的输出装置中，可以是，所述输出部包含：显示部，其将所述第一物理量、所述第二物理量、所述时间响应特性或所述频率响应特性显示于显示画面。