[发明专利]多节吸附式巡检机器人及其应用方法

权利要求书

1.一种多节吸附式巡检机器人，其特征在于：包括由依次相连呈M形的第一机械臂（1）、第二机械臂（2）、第三机械臂（3）、第四机械臂（4）构成的机器人本体，所述第一机械臂（1）、第二机械臂（2）之间连接有第一运动关节（11），所述第二机械臂（2）、第三机械臂（3）之间连接有第二运动关节（21），所述第三机械臂（3）、第四机械臂（4）之间连接有第三运动关节（31），所述第二运动关节（21）上设有转动机构（5），所述第一机械臂（1）的端部设有第一伸缩机构（12），所述第一伸缩机构（12）的底部设有第一吸盘组（6），所述转动机构（5）的底部设有第二吸盘组（7），所述第四机械臂（4）的端部设有第二伸缩机构（41），所述第二伸缩机构（41）的底部设有第三吸盘组（8），所述第一吸盘组（6）、第二吸盘组（7）以及第三吸盘组（8）的吸盘分别通过管道与设于机器人本体上的气泵组件相连，所述机器人本体上还设有巡检设备。

2.根据权利要求1所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述第二吸盘组（7）的吸附力比第一吸盘组（6）以及第三吸盘组（8）的吸附力更大，且所述第二吸盘组（7）的吸附力小于第一吸盘组（6）以及第三吸盘组（8）两者的吸附力之和。

3.根据权利要求2所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述第一吸盘组（6）、第二吸盘组（7）以及第三吸盘组（8）均包括至少一个吸盘。

4.根据权利要求1所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述第一伸缩机构（12）的端部设有第一柔性连接件（13），所述第一吸盘组（6）通过第一柔性连接件（13）安装在第一伸缩机构（12）的端部；所述第二伸缩机构（41）的端部设有第二柔性连接件（42），所述第三吸盘组（8）通过第二柔性连接件（42）安装在第二伸缩机构（41）的端部。

5.根据权利要求1所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述气泵组件包括分别和第一吸盘组（6）、第二吸盘组（7）、第三吸盘组（8）三者一一对应的气泵或者所述气泵组件为具有多个可独立控制输出端的气泵。

6.根据权利要求1所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述巡检设备包括摄像头。

7.根据权利要求1所述的多节吸附式巡检机器人，其特征在于：所述第一机械臂（1）、第二机械臂（2）之间具有角度为60°-120°的运动自由度；所述第三机械臂（3）、第四机械臂（4）之间具有角度为60°-120°的运动自由度。

8.一种权利要求1—7中任意一项所述的多节吸附式巡检机器人的应用方法，其特征在于，将多节吸附式巡检机器人送入GIS设备的步骤包括：打开GIS设备母线段的管道的手孔盖；控制第一运动关节（11）和第三运动关节（31）使得第三机械臂（3）、第四机械臂（4）向第二吸盘组（7）靠拢，控制第一伸缩机构（12）、第二伸缩机构（41）向内缩进至最大距离，使得机器人本体处于折叠收缩状态；将机器人本体通过手孔盖送入GIS设备的管道内，并给机器人本体一个向下的力，使第二吸盘组（7）吸附在GIS设备的管道内壁上；控制第一伸缩机构（12）延长，直到同侧的第一吸盘组（6）吸附在GIS设备的管道内壁上；控制第二伸缩机构（41）延长，使同侧的第三吸盘组（8）吸附在GIS设备的管道内壁上，多节吸附式巡检机器人进入工作状态。