[发明专利]多节吸附式巡检机器人及其应用方法

说明书

本发明公开了一种多节吸附式巡检机器人及其应用方法，机器人包括由依次相连呈M形的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂构成的机器人本体，相邻机械臂之间设有运动关节，中间的运动关节上设有转动机构，外侧机械臂的端部设有第一/二伸缩机构且其底部设有第一/三吸盘组，转动机构的底部设有第二吸盘组，第一吸盘组、第二吸盘组以及第三吸盘组与气泵组件相连。本发明适用于GIS设备母线段管道攀爬以期达到能够检测管道内部情况，运动方式简单快捷、可攀爬不同管径GIS设备管道、具备长时间沿管壁停驻和巡视作业功能，能够给减轻GIS设备拆解程度、提高工作效率、节约人力资源，达到实现自动化检修的目的。

技术领域

本发明涉及各电压等级的GIS设备母线段管道自动化攀爬巡检作业设备领域，具体涉及一种多节吸附式巡检机器人及其应用方法。

背景技术

六氟化硫全封闭组合电器，国际上称气体绝缘开关设备，俗称 GIS，英文全称GasInsulated Switehgear，是将变电站内除变压器、电抗器、电容器之外的一次设备，如母线、开关、隔离开关、电压互感器、电流互感器、接地刀闸、快速地刀等封闭在充满高压的六氟化硫气体（绝缘及灭弧介质）金属罐体内，内部导体与外部金属罐之间通过盆式绝缘子支撑。

气体绝缘组合电器设备的高压电器部分被密封安装在金属外壳中保证了GIS设备的优越性能，该结构使高压电气部分最大程度免受外界因素的影响，气体绝缘组合电器内充装的SF6气体也为设备提供了良好保护，但同时也为GIS设备的监视和维护带来了障碍。一旦有内部故障，查找与处理需要打开气室，非常的不便，安全与经济性差。且大部分情况下，GIS检修并不能直接解体故障单元，都需要一层层解体，加上恢复的时间，一个小问题可能就耗费几十万，需要半个月时间。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，为了提升电力建设施工精益生产和施工质量，设计针对目前GIS设备母线段管道检修方式的不足，提供一种多节吸附式巡检机器人及其应用方法，本发明适用于GIS设备母线段管道攀爬以期达到能够检测管道内部情况，运动方式简单快捷、可攀爬不同管径GIS设备管道、具备长时间沿管壁停驻和巡视作业功能，能够给减轻GIS设备拆解程度、提高工作效率、节约人力资源，达到实现自动化检修的目的。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种多节吸附式巡检机器人，包括由依次相连呈M形的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂构成的机器人本体，所述第一机械臂、第二机械臂之间连接有第一运动关节，所述第二机械臂、第三机械臂之间连接有第二运动关节，所述第三机械臂、第四机械臂之间连接有第三运动关节，所述第二运动关节上设有转动机构，所述第一机械臂的端部设有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构的底部设有第一吸盘组，所述转动机构的底部设有第二吸盘组，所述第四机械臂的端部设有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的底部设有第三吸盘组，所述第一吸盘组、第二吸盘组以及第三吸盘组的吸盘分别通过管道与设于机器人本体上的气泵组件相连，所述机器人本体上还设有巡检设备。

可选地，所述第二吸盘组的吸附力比第一吸盘组以及第三吸盘组的吸附力更大，且所述第二吸盘组的吸附力小于第一吸盘组以及第三吸盘组两者的吸附力之和。

可选地，所述第一吸盘组、第二吸盘组以及第三吸盘组均包括至少一个吸盘。

可选地，所述第一伸缩机构的端部设有第一柔性连接件，所述第一吸盘组通过第一柔性连接件安装在第一伸缩机构的端部；所述第二伸缩机构的端部设有第二柔性连接件，所述第三吸盘组通过第二柔性连接件安装在第二伸缩机构的端部。

可选地，所述气泵组件包括分别和第一吸盘组、第二吸盘组、第三吸盘组三者一一对应的气泵或者所述气泵组件为具有多个可独立控制输出端的气泵。

可选地，所述巡检设备包括摄像头。