[发明专利]医疗器械及自动送夹方法

权利要求书

1.一种医疗器械，其特征在于，包括：设置有驱动组件的手柄、与所述手柄相连的工作头、以及与所述工作头相连的杆身组件；

所述杆身组件包括：夹仓组件和夹钳，所述夹仓组件包括至少一个结扎夹；

所述工作头包括：壳体、设置在所述壳体内且与所述驱动组件相连的传动组件、以及与所述传动组件相连的推杆；所述推杆用于在所述驱动组件和所述传动组件的驱动下进行轴向往复运动，以推动所述夹仓组件向所述夹钳传送结扎夹；

所述医疗器械还包括：姿态感应组件和与所述姿态感应组件通信相连的控制组件；所述姿态感应组件用于采集所述工作头的姿态数据，并将所述姿态数据发送至所述控制组件；所述控制组件用于根据所述姿态数据确定是否启动自动送夹模式；在确定启动所述自动送夹模式，且所述夹钳上未放置所述结扎夹时，控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。

2.根据权利要求1所述的医疗器械，其特征在于，

所述姿态感应组件为加速度传感器；相应地，所述姿态数据包括所述医疗器械的加速度数据。

3.根据权利要求2所述的医疗器械，其特征在于，所述控制组件，用于：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量为0时，若所述加速度数据在第一预设时长内的变化量与第一模板变化规则相匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，第一模板变化规则是基于使用所述医疗器械进行手术的开始过程的加速度数据的变化量建立的。

4.根据权利要求3所述的医疗器械，其特征在于，所述第一模板变化规则为：在所述第一预设时长内，延所述杆身组件的中心轴向所述夹钳方向的位移变化量大于第一预设数值。

5.根据权利要求2所述的医疗器械，其特征在于，所述控制组件，用于：

在向所述夹钳已传送的结扎夹数量大于0时，若所述加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动所述自动送夹模式；

其中，第二模板变化规则是基于使用所述医疗器械进行手术的结束过程的加速度数据的变化量建立的。

6.根据权利要求5所述的医疗器械，其特征在于，所述第二模板变化规则为：在所述第二预设时长内，延所述杆身组件的中心轴向所述手柄方向的位移变化量大于第二预设数值。

7.根据权利要求2所述的医疗器械，其特征在于，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的自动送夹开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述电机控制电路，用于在所述自动送夹开关被触发时向所述控制组件发送自动送夹信号；所述自动送夹信号用于指示开启所述自动送夹模式；

所述控制组件，用于在接收到所述自动送夹信号时，若所述加速度数据在第二预设时长内的变化量未与第二模板变化规则匹配，则确定启动所述自动送夹模式。

8.根据权利要求1至7任一所述的医疗器械，其特征在于，所述手柄还包括与所述驱动组件相连的电机控制电路、以及与所述电机控制电路相连的击发开关，所述电机控制电路与所述控制组件通信相连；所述电机控制电路用于控制所述驱动组件的运动；

所述电机控制电路，用于在所述击发开关被触发时向所述控制组件发送击发信号，并控制所述驱动组件运动以使所述夹钳上的结扎夹击发；所述击发信号用于指示上次传送的结扎夹已击发；

所述控制组件，用于在接收到所述击发信号，且确定启动所述自动送夹模式时，向所述电机控制电路发送控制信号；

所述电机控制电路，用于接收所述控制信号；根据所述控制信号控制所述驱动组件运动以使所述传动组件带动所述推杆推动所述夹仓组件向所述夹钳自动传送结扎夹。