[发明专利]一种定位方法及装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

根据定位标签与多个定位基站的空间几何关系确定第一定位误差函数，所述第一定位误差函数用于指示所述定位标签的位置的测量误差；

根据定位标签的目标Z轴坐标和所述第一定位误差函数确定所述定位标签的目标X轴坐标和目标Y轴坐标，其中，所述定位标签的所述目标X轴坐标和所述目标Y轴坐标所对应的所述第一定位误差函数的值满足预设条件，所述预设条件包括：所述第一定位误差函数的值为最小值；

根据所述目标Z轴坐标、所述目标X轴坐标和所述目标Y轴坐标对所述定位标签进行定位；

根据所述定位标签和所述多个定位基站的空间几何关系确定所述第一定位误差函数，包括：

分别确定多个第二定位基站到所述第一定位基站的第一向量，其中，所述第一定位基站为所述多个定位基站中的基准定位基站，所述第二定位基站为所述多个定位基站中除第一定位基站之外的定位基站；

分别确定所述定位标签到所述多个第二定位基站的第二向量；

确定所述定位标签到所述第一定位基站的第三向量；

根据所述定位标签和所述多个定位基站的空间几何关系确定所述第一定位误差函数，其中，所述空间几何关系包括：所述第二向量与所述第一向量的和等于所述第三向量；

其中，所述方法还包括：根据所述定位标签的第一高程信息、多个定位基站的第二高程信息和所述多个定位基站的Z轴坐标确定所述定位标签的所述目标Z轴坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述定位标签与所述多个定位基站之间的定位报文获取所述第一高程信息，以及，根据所述多个定位基站之间的同步报文获取所述第二高程信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述定位标签的目标Z轴坐标和所述第一定位误差函数确定所述定位标签的目标X轴坐标和目标Y轴坐标，包括：

根据所述定位标签的目标Z轴坐标和所述第一定位误差函数确定第二定位误差函数，所述第二定位误差函数用于指示所述定位标签的目标X轴坐标和目标Y轴坐标的测量误差；

利用最小二乘法根据所述第二定位误差函数得到所述定位标签的所述目标X轴坐标和所述目标Y轴坐标。

4.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据定位标签与多个定位基站的空间几何关系确定第一定位误差函数，所述第一定位误差函数用于指示所述定位标签的位置的测量误差；

第二确定模块，用于根据定位标签的目标Z轴坐标和所述第一定位误差函数确定所述定位标签的目标X轴坐标和目标Y轴坐标，其中，所述定位标签的所述目标X轴坐标和所述目标Y轴坐标所对应的所述第一定位误差函数的值满足预设条件，所述预设条件包括：所述第一定位误差函数的值为最小值；

定位模块，用于根据所述目标Z轴坐标、所述目标X轴坐标和所述目标Y轴坐标对所述定位标签进行定位；

所述第一确定模块，包括：

第一确定单元，用于分别确定多个第二定位基站到所述第一定位基站的第一向量，其中，所述第一定位基站为所述多个定位基站中的基准定位基站，所述第二定位基站为所述多个定位基站中除第一定位基站之外的定位基站；

第二确定单元，用于分别确定所述定位标签到所述多个第二定位基站的第二向量；

第三确定单元，用于确定所述定位标签到所述第一定位基站的第三向量；

第四确定单元，用于根据所述定位标签和所述多个定位基站的空间几何关系确定所述第一定位误差函数，其中，所述空间几何关系包括：所述第二向量与所述第一向量的和等于所述第三向量；

其中，所述装置还包括：第三确定模块，用于根据所述定位标签的第一高程信息、多个定位基站的第二高程信息和所述多个定位基站的Z轴坐标确定所述定位标签的所述目标Z轴坐标。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

获取模块，用于根据所述定位标签与所述多个定位基站之间的定位报文获取所述第一高程信息，以及，根据所述多个定位基站之间的同步报文获取所述第二高程信息。