[发明专利]一种定位方法及装置

说明书

本发明提供了一种定位方法及装置，所述定位方法包括：根据定位标签与多个定位基站的空间几何关系确定第一定位误差函数，第一定位误差函数用于指示定位标签的位置的测量误差；根据定位标签的目标Z轴坐标和第一定位误差函数确定定位标签的目标X轴坐标和目标Y轴坐标，其中，定位标签的目标X轴坐标和目标Y轴坐标所对应的第一定位误差函数的值满足预设条件，预设条件包括：第一定位误差函数的值为最小值；根据目标Z轴坐标、目标X轴坐标和目标Y轴坐标对定位标签进行定位，通过本发明，解决了相关技术中三维定位场景中的定位标签的坐标偏差较大的问题，达到提高定位精确度的效果。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种定位方法及装置。

背景技术

无线定位系统，一般由定位标签、定位基站、定位引擎、监视主机等组成，通过无线定位技术，实现对区域内人或物体的位置信息、轨迹信息等监视，使用于厂区巡视、设备巡检、物料定位等，广泛应用于电力、冶金、石化、轨道交通等行业。相关技术中，三维定位场景中的定位结果偏差较大，导致定位的精确度较低，针对相关技术中，三维定位场景中的定位标签的坐标偏差较大的问题，尚不存在解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种定位方法及装置，以至少解决相关技术中三维定位场景中的定位标签的坐标偏差较大的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种定位方法，包括：根据定位标签与多个定位基站的空间几何关系确定第一定位误差函数，所述第一定位误差函数用于指示所述定位标签的位置的测量误差；

根据定位标签的目标Z轴坐标和所述第一定位误差函数确定所述定位标签的目标X轴坐标和目标Y轴坐标，其中，所述定位标签的所述目标X轴坐标和所述目标Y轴坐标所对应的所述第一定位误差函数的值满足预设条件，所述预设条件包括：所述第一定位误差函数的值为最小值；

根据所述目标Z轴坐标、所述目标X轴坐标和所述目标Y轴坐标对所述定位标签进行定位。

可选地，所述方法还包括：根据所述定位标签的第一高程信息、多个定位基站的第二高程信息和所述多个定位基站的Z轴坐标确定所述定位标签的所述目标Z轴坐标。

可选地，所述方法还包括：根据所述定位标签与所述多个定位基站之间的定位报文获取所述第一高程信息，以及，根据所述多个定位基站之间的同步报文获取所述第二高程信息。

可选地，根据所述定位标签和所述多个定位基站的空间几何关系确定所述第一定位误差函数，包括：

分别确定多个第二定位基站到所述第一定位基站的第一向量，其中，所述第一定位基站为所述多个定位基站中的基准定位基站，所述第二定位基站为所述多个定位基站中除第一定位基站之外的定位基站；

分别确定所述定位标签到所述多个第二定位基站的第二向量；

确定所述定位标签到所述第一定位基站的第三向量；

根据所述定位标签和所述多个定位基站的空间几何关系确定所述第一定位误差函数，其中，所述空间几何关系包括：所述第二向量与所述第一向量的和等于所述第三向量。

可选地，根据所述定位标签的目标Z轴坐标和所述第一定位误差函数确定所述定位标签的目标X轴坐标和目标Y轴坐标，包括：

根据所述定位标签的目标Z轴坐标和所述第一定位误差函数确定第二定位误差函数，所述第二定位误差函数用于指示所述定位标签的目标X轴坐标和目标Y轴坐标的测量误差；

利用最小二乘法根据所述第二定位误差函数得到所述定位标签的所述目标X轴坐标和所述目标Y轴坐标。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种定位装置，包括：