[发明专利]一种高海况条件下的AUV快速布放回收装置

权利要求书

1.一种高海况条件下的AUV快速布放回收装置，其特征在于，该装置安装在双体无人艇或单体无人艇上，该装置包括：

V形回收框(1)：用以收纳AUV，所述的V形回收框(1)由较高强度材料制成，其内侧衬设有缓冲层，用以避免撞伤AUV，所述的V形回收框(1)内还设有用以锁定进入V形回收框(1)内AUV的V形框锁定圈(10)，在V形框锁定圈(10)释放后，其圆形部分伸出V形回收框(1)之外，所述的AUV带有背鳍和尾翼；

AUV导向组件：安装在V形回收框(1)前方，用以实现对接近的AUV进行导向，包括V形的回收框导向板(2)以及安装在回收框导向板(2)上的回收框导引灯(3)，所述的回收框导向板(2)由硬质材料制成，并安装在V形回收框(1)入口处，并且在边缘处外翻，所述的回收框导引灯(3)设有三个，分别安装在V形的回收框导向板(2)的三个端点上；

吊索组件：包括固定在无人艇底部的卷筒驱动电机(8)、吊索收放卷筒(7)以及分别安装在V形回收框(1)四角处的V形框吊索(6)，该V形框吊索(6)通过驱动电机控制器(9)指令控制卷筒驱动电机(8)实现V形框吊索(6)的释放和收纳；

阻拦网组件：安装在4条V形框吊索(6)间，用以实现侧面和后面的防护阻拦，避免AUV滑出V形回收框(1)外，所述的阻拦网组件包括设置在V形回收框(1)左右两侧的侧面阻拦网(5)以及设置在V形回收框(1)后方的横截面拦阻网(4)；

该装置还包括安装在无人艇上的AUV探测器(11)，用以探测AUV是否已进入V形回收框(1)内；

该装置包括两种回收方式，即：

A、无人艇静止，AUV驶入回收区域，具体包括以下步骤：

11)无人艇航行至回收海域，将艇上回收区域定向至AUV方向；

12)驱动电机控制器(9)发出信号，使得卷筒驱动电机(8)带动吊索收放卷筒(7)旋转，释放V形框吊索(6)，V形回收框(1)沉入水中；

13)释放打开V形框锁定圈(10)；

14)AUV根据回收框导引灯(3)提供的导引信息驶入由阻拦网组件和V形回收框(1)围成的回收区域，直到顶到横截面拦阻网(4)后停止前进；

15)AUV探测器(11)探测到AUV驶入后，通知驱动电机控制器(9)发出信号，使得卷筒驱动电机(8)带动吊索收放卷筒(7)旋转，回收V形框吊索(6)，AUV落至V形框底部，V形框最终锁定在无人艇支架上；

16)V形框锁定圈(10)锁定AUV，完成回收任务；

B、AUV静止或低速航行，无人艇将AUV圈入回收区域，具体包括以下步骤；

21)无人艇航行至回收海域，将艇上回收区域定向至AUV方向；

22)驱动电机控制器(9)发出信号，使得卷筒驱动电机(8)带动吊索收放卷筒(7)旋转，释放V形框吊索(6)，V形回收框(1)沉入水中；

23)释放打开V形框锁定圈(10)；

24)无人艇向AUV行进，直至将AUV圈入由阻拦网组件和V形回收框(1)围成的回收区域；

25)AUV顶到横截面拦阻网(4)后停止移动；

26)AUV探测器(11)探测到AUV驶入后，通知驱动电机控制器(9)发出信号，使得卷筒驱动电机(8)带动吊索收放卷筒(7)旋转，回收V形框吊索(6)，AUV落至V形框底部，V形框最终锁定在无人艇支架上；

27)V形框锁定圈(10)锁定AUV，完成回收任务。