[发明专利]车道边线生成的方法和装置

权利要求书

1.一种车道边线生成的方法，其特征在于，包括：

获取车道的中线矢量地图数据和边线矢量地图数据；

根据所述中线矢量地图数据建立所述车道的缓冲区，以所述缓冲区与所述边线矢量地图数据之间的交集作为边线要素候选集；

基于所述边线要素候选集生成所述车道的边线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述边线要素候选集生成所述车道的边线，包括：

根据所述中线矢量地图数据确定所述车道的中线的所有中线单元；

根据所述中线单元的法向量生成法向量线段；

根据所有所述法向量线段与所述边线要素候选集之间的交集确定所述车道的边线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述法向量线段包括：左法向量线段和右法向量线段；根据所有所述法向量线段与所述边线要素候选集之间的交集确定所述车道的边线，包括：

确定每个所述左法向量线段与所述边线要素候选集的交集，将每个所述左法向量线段对应的交集中距离所述左法向量线段对应的中线单元最近的边线要素构成的集合作为所述左边线要素结果集；依据所述左边线要素结果集生成所述车道的左边线；

确定每个所述右法向量线段与所述边线要素候选集的交集，将每个所述右法向量线段对应的交集中距离所述右法向量线段对应的中线单元最近的边线要素构成的集合作为所述右边线要素结果集；依据所述右边线要素结果集生成所述车道的右边线。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述车道的中线的所有中线单元之后，还包括：对所述中线单元进行节点加密。

5.一种车道边线生成的装置，其特征在于，包括：

获取单元，获取车道的中线矢量地图数据和边线矢量地图数据；

处理单元，根据所述中线矢量地图数据建立所述车道的缓冲区，以所述缓冲区与所述边线矢量地图数据之间的交集作为边线要素候选集；

生成单元，基于所述边线要素候选集生成所述车道的边线。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述生成单元基于所述边线要素候选集生成所述车道的边线，包括：

根据所述中线矢量地图数据确定所述车道的中线的所有中线单元；

根据所述中线单元的法向量生成法向量线段；

根据所有所述法向量线段与所述边线要素候选集之间的交集确定所述车道的边线。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述法向量线段包括：左法向量线段和右法向量线段；所述生成单元根据所有所述法向量线段与所述边线要素候选集之间的交集确定所述车道的边线，包括：

确定每个所述左法向量线段与所述边线要素候选集的交集，将每个所述左法向量线段对应的交集中距离所述左法向量线段对应的中线单元最近的边线要素构成的集合作为所述左边线要素结果集；依据所述左边线要素结果集生成所述车道的左边线；

确定每个所述右法向量线段与所述边线要素候选集的交集，将每个所述右法向量线段对应的交集中距离所述右法向量线段对应的中线单元最近的边线要素构成的集合作为所述右边线要素结果集；依据所述右边线要素结果集生成所述车道的右边线。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成单元还用于：确定所述车道的中线的所有中线单元之后，对所述中线单元进行节点加密。

9.一种车道边线生成的电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。