[发明专利]车道边线生成的方法和装置

说明书

本发明公开了车道边线生成的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取车道的中线矢量地图数据和边线矢量地图数据；根据所述中线矢量地图数据建立所述车道的缓冲区，以所述缓冲区与所述边线矢量地图数据之间的交集作为边线要素候选集；基于所述边线要素候选集生成所述车道的边线。该实施方式能够充分利用车道中线与边线矢量地图的方向性特点，按照道路实际方向生成道路边线，实现精确定位与导航。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车道边线生成的方法和装置。

背景技术

现有的定位与导航方法一般为根据GPS进行粗定位，之后申请下载周围环境的点云数据。通过实时采集的点云数据与下载得到的预先采集到的环境点云进行匹配，进行精确定位与导航。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

没有充分利用车道中线与边线矢量地图的方向性特点，以及由此衍生得到的约束作用。由于采用扫描激光点云匹配的方法进行定位存在着一定的误差，比如设备差异导致实时采集的数据精度不满足识别和定位条件以及事先采集的三维点云与实时获取的点云数据密度差异较大等，都会对匹配效果产生较大影响从而影响定位与导航效果。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种车道边线生成的方法和装置，能够充分利用车道中线与边线矢量地图的方向性特点，按照道路实际方向生成道路边线，实现精确定位与导航。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车道边线生成的方法，包括：

获取车道的中线矢量地图数据和边线矢量地图数据；

根据所述中线矢量地图数据建立所述车道的缓冲区，以所述缓冲区与所述边线矢量地图数据之间的交集作为边线要素候选集；

基于所述边线要素候选集生成所述车道的边线。

可选地，基于所述边线要素候选集生成所述车道的边线，包括：

根据所述中线矢量地图数据确定所述车道的中线的所有中线单元；

根据所述中线单元的法向量生成法向量线段；

根据所有所述法向量线段与所述边线要素候选集之间的交集确定所述车道的边线。

可选地，所述法向量线段包括：左法向量线段和右法向量线段；根据所有所述法向量线段与所述边线要素候选集之间的交集确定所述车道的边线，包括：

确定每个所述左法向量线段与所述边线要素候选集的交集，将每个所述左法向量线段对应的交集中距离所述左法向量线段对应的中线单元最近的边线要素构成的集合作为所述左边线要素结果集；依据所述左边线要素结果集生成所述车道的左边线；

确定每个所述右法向量线段与所述边线要素候选集的交集，将每个所述右法向量线段对应的交集中距离所述右法向量线段对应的中线单元最近的边线要素构成的集合作为所述右边线要素结果集；依据所述右边线要素结果集生成所述车道的右边线。

可选地，确定所述车道的中线的所有中线单元之后，还包括：对所述中线单元进行节点加密。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种车道边线生成的装置，包括：

获取单元，获取车道的中线矢量地图数据和边线矢量地图数据；

处理单元，根据所述中线矢量地图数据建立所述车道的缓冲区，以所述缓冲区与所述边线矢量地图数据之间的交集作为边线要素候选集；

生成单元，基于所述边线要素候选集生成所述车道的边线。

可选地，所述生成单元基于所述边线要素候选集生成所述车道的边线，包括：