[发明专利]码垛机械手及码垛机器人

权利要求书

1.码垛机械手，其特征在于，包括：

支架(1)；

卡爪(4)，设有两个且分别转动设置于所述支架(1)的底部，两个所述卡爪(4)用于相互配合夹取料袋；所述卡爪(4)包括旋转臂(412)以及沿所述旋转臂(412)的长度方向间隔设置于所述旋转臂(412)底部的多个爪体(42)，所述旋转臂(412)上设有用于与支架的底部转动连接的第二连接部(411)；以及

驱动组件，设置在所述支架(1)上；所述驱动组件包括固设于所述支架(1)上的直线驱动机构(2)，以及与所述直线驱动机构(2)的驱动端转动连接的连杆(3)，所述连杆(3)一端与所述驱动端转动连接，另一端与所述旋转臂(412)转动连接；

所述第二连接部(411)设置两个且分设于所述旋转臂(412)的两端，各所述第二连接部(411)分别一端与所述旋转臂(412)固定连接，另一端与所述支架(1)的底部转动连接，所述连杆(3)与所述第二连接部(411)一一对应，各所述连杆(3)的一端与所述驱动端转动连接，另一端与所述第二连接部(411)与所述旋转臂(412)连接一端转动连接；

所述爪体(42)为L型板体；

所述爪体(42)包括：

板体(421)，内设沿宽度方向贯穿所述板体(421)的第一通道，以及开口朝上与第一通道连通的第二通道，所述第二通道位于所述爪体(42)的中部；

扩展板(423)，插设于所述第一通道内；所述扩展板(423)设有两个且分设于第二通道两侧；

压板(424)，为上宽下窄的梯形件，顶面高于所述板体(421)的上板面，底部穿过所述第二通道延伸至所述第一通道内，并与两个所述扩展板(423)分别滑动连接；以及

弹性件，一端与所述压板(424)的顶部连接，另一端与所述板体(421)的上板面连接；

在所述料袋落至所述压板(424)上时，所述压板(424)在所述料袋的重力作用下克服所述弹性件的弹性向下移动，推动所述扩展板(423)向外移动，使得所述扩展板(423)延伸至所述板体(421)外支撑所述料袋；在所述料袋与所述压板(424)分离时，所述压板(424)在所述弹性件的作用下带动所述扩展板(423)回复原位。

2.如权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：位于外侧的所述爪体(42)上设有用于阻挡所述料袋的挡板(43)。

3.如权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述支架(1)包括两块平行且间隔设置的安装板(12)以及连接两块所述安装板(12)的连接件，各所述安装板(12)上分别设有沿所述安装板(12)长度方向设置的条形孔(13)；

所述的码垛机械手还包括传动件(7)，所述传动件(7)包括与所述直线驱动机构(2)的驱动端可拆卸连接的连接块(71)，以及设有两组且分设于所述连接块(71)的两端的连接杆(72)；各所述连接杆(72)分别穿过相应的所述条形孔(13)延伸至两块所述安装板(12)围成的空腔外、与相应的所述连杆(3)的一端转动连接。

4.如权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述支架(1)底端设置有用于压平所述料袋的压袋板(5)。

5.如权利要求4所述的码垛机械手，其特征在于：所述压袋板(5)上设有电磁吸盘(6)；所述电磁吸盘(6)的盘面与所述压袋板(5)的下板面齐平。

6.码垛机器人，其特征在于，包括：

机架(8)；

第一滑动梁(9)，沿X方向滑动设置于所述机架(8)上；

滑动件(91)，沿Y方向滑动设置于所述第一滑动梁(9)上；

第二滑动梁(10)，沿Z方向滑动设置于所述滑动件(91)上；以及

权利要求1-5任一项所述的码垛机械手，设置于所述第二滑动梁(10)的底部。

7.如权利要求6所述的码垛机器人，其特征在于：所述码垛机器人还包括用于承载所述料袋的辊式输送机构(81)，所述辊式输送机构(81)包括多个平行且间隔设置的转辊(811)；相邻所述转辊(811)之间间距大于单个所述爪体(42)的宽度；所述转辊(811)的直径小于相邻所述爪体(42)之间间隔。