[发明专利]码垛机械手及码垛机器人

说明书

本发明提供了一种码垛机械手及码垛机器人，包括支架、卡爪以及驱动组件；两个卡爪分别转动设置于支架的底部；卡爪包括旋转臂以及沿旋转臂的长度方向间隔设置于旋转臂底部的多个爪体，旋转臂上设有用于与支架的底部转动连接的第二连接部；驱动组件设置在支架上；驱动组件包括固设于支架上的直线驱动机构，以及与直线驱动机构的驱动端转动连接的连杆一端与驱动端转动连接，另一端与旋转臂转动连接。本发明提供的码垛机械手及码垛机器人，结构简单，直线驱动机构能快速的带动两组卡爪相互配合夹取料袋，有效的提高了码垛机械手的工作效率。

技术领域

本发明属于码垛设备技术领域，更具体地说，是涉及一种码垛机械手及码垛机器人。

背景技术

近年来，随着企业加工生产自动化程度的提高，码垛机器人的应用范围越来越广。码垛机器人一般由机架以及码垛机械手组成。

传统的夹板式机械手多采用电机驱动夹板夹紧，结构复杂，夹紧动作缓慢，完成一次运送作业需要耗费的时间长，不能满足快速运送的要求，同时现有的夹板式机械手还存在码垛效果不佳，可靠性低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛机械手及码垛机器人，旨在解决现有的机械手结构复杂，夹紧动作缓慢，不能满足快速运送的要求。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种码垛机械手，包括：

支架；

卡爪，设有两个且分别转动设置于所述支架的底部，两个所述卡爪用于相互配合夹取料袋；所述卡爪包括旋转臂以及沿所述旋转臂的长度方向间隔设置于所述旋转臂底部的多个爪体，所述旋转臂上设有用于与支架的底部转动连接的第二连接部；以及

驱动组件，设置在所述支架上；所述驱动组件包括固设于所述支架上的直线驱动机构，以及与所述直线驱动机构的驱动端转动连接的连杆，所述连杆一端与所述驱动端转动连接，另一端与所述旋转臂转动连接。

作为本申请另一实施例，所述第二连接部设置两个且分设于所述旋转臂的两端，各所述第二连接部分别一端与所述旋转臂固定连接，另一端与所述支架的底部转动连接，所述连杆与所述第二连接部一一对应，各所述连杆的一端与所述驱动端转动连接，另一端与所述第二连接部与所述旋转臂连接一端转动连接。

作为本申请另一实施例，所述爪体为L型板体。

作为本申请另一实施例，位于外侧的所述爪体上设有用于阻挡所述料袋的挡板。

作为本申请另一实施例，所述爪体包括：

板体，内设沿宽度方向贯穿所述板体的第一通道，以及开口朝上与第一通道连通的第二通道，所述第二通道位于所述爪体的中部；

扩展板，插设于所述第一通道内；所述扩展板设有两个且分设于第二通道两侧；

压板，为上宽下窄的梯形件，顶面高于所述板体的上板面，底部穿过所述第二通道延伸至所述第一通道内，并与两个所述扩展板分别滑动连接；以及

弹性件，一端与所述压板的顶部连接，另一端与所述板体的上板面连接；

在所述料袋落至所述压板上时，所述压板在所述料袋的重力作用下克服所述弹性件的弹性向下移动，推动所述扩展板向外移动，使得所述扩展板延伸至所述板体外支撑所述料袋；在所述料袋与所述压板分离时，所述压板在所述弹性件的作用下带动所述扩展板回复原位。

作为本申请另一实施例，所述支架包括两块平行且间隔设置的安装板以及连接两块所述安装板的连接件，各所述安装板上分别设有沿所述安装板长度方向设置的条形孔；