[发明专利]一种测量目标对象距离的方法及装置

权利要求书

1.一种测量目标对象距离的方法，所述方法包括：

根据图像采集装置获取的图像，获得所述目标对象在图像中的第一宽度；

获取所述目标对象在前一时刻的相关状态参数；

根据所述目标对象在前一时刻的相关状态参数，获得第一相对距离，所述第一相对距离是当前时刻所述图像采集装置和所述目标对象之间的距离；

根据第一相对距离，获得所述目标对象在所述图像中的第二宽度；

根据所述第一宽度和所述第二宽度获得相对差值；

根据所述相对差值将所述第一相对距离更新为第二相对距离。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述目标对象在前一时刻的相关状态参数，包括：获取所述目标对象在前一时刻的相关距离参数和前一时刻的相关速度参数。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标对象的相关状态参数，获得第一相对距离，包括：

根据所述前一时刻的相关距离参数和所述前一时刻的相关速度参数，获得所述第一相对距离。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述前一时刻的相关距离参数和所述前一时刻的相关速度参数，获得所述第一相对距离，包括：

获得所述前一时刻和所述当前时刻之间的时间差；

根据所述时间差和所述前一时刻的相关速度参数获得所述当前时刻的相对移动距离；

根据所述前一时刻的相对距离参数，所述当前时刻的相对移动距离以及当前时刻的距离噪声，获得所述第一相对距离。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述当前时刻的距离噪声通过下述步骤获得：

根据所述前一时刻的相关速度参数、时间差和尺度系数，获得所述当前时刻的距离噪声。

6.如权利要求1所述的方法，其中；

所述根据第一相对距离，获得所述目标对象在所述图像中的第二宽度，包括：

基于投影关系和所述第一相对距离，获得所述第二宽度，其中，所述投影关系包括预设参考面与图像的映射关系。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述相对差值将所述第一相对距离更新为第二相对距离，包括：

判断是所述相对差值是否小于预设阈值；

若是，将所述第一相对距离确定为所述第二相对距离；

若否，根据所述相对差值调整当前时刻的距离噪声，并根据调整后的当前时刻的距离噪声和所述目标对象的相关状态参数，获得所述第二相对距离；其中，通过第二相对距离得到的第三宽度和所述第一宽度的差值满足所述预设差值范围。

8.一种测量目标对象距离的装置，包括：

第一获得模块，用于根据图像采集装置获取的图像，获得所述目标对象在图像中的第一宽度；

第二获得模块，用于获取所述目标对象在前一时刻的相关状态参数；

第一处理模块，用于根据所述目标对象在前一时刻的相关状态参数，获得第一相对距离，所述第一相对距离是当前时刻所述图像采集装置和所述目标对象之间的距离；

第二处理模块，用于根据第一相对距离，获得所述目标对象在所述图像中的第二宽度；

比较模块，用于根据所述第一宽度和所述第二宽度获得相对差值；

调整模块，用于根据所述相对差值将所述第一相对距离更新为第二相对距离。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7中任一所述的方法。