[发明专利]一种目标对象的测距方法及装置

权利要求书

1.一种目标对象的测距方法，所述方法包括：

根据图像采集装置获取的图像，确定所述目标对象的第一实际宽度；

获取所述目标对象在前一时刻的相关状态参数；

根据所述相关状态参数，获得第一相对距离，所述第一相对距离是当前时刻所述图像采集装置和所述目标对象之间的距离；

根据所述第一相对距离，获得所述目标对象的第二实际宽度；

根据所述第一实际宽度和所述第二实际宽度获得相对差值；

根据所述相对差值将所述第一相对距离调整为第二相对距离；

其中，所述确定所述目标对象的第一实际宽度，包括：

获得所述目标对象在所述图像中的宽度；

根据所述目标对象在图像中的宽度和投影关系，确定所述目标对象的初始宽度；其中，所述投影关系包括预设参考面与所述图像的映射关系和放大比例；

根据所述初始宽度确定所述第一实际宽度；

其中，所述根据所述第一相对距离，获得所述目标对象的第二实际宽度，包括：

获得所述图像采集装置的焦距；

对所述焦距，所述目标对象在所述图像中的宽度，和所述第一相对距离进行处理，获得所述第二实际宽度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述初始宽度确定所述第一实际宽度，包括：

将图像输入到预设模型，确定所述目标对象的类型；

根据所述目标对象的类型调整所述目标对象的初始宽度，获得所述第一实际宽度。

3.如权利要求1所述的方法，其中，

所述获取所述目标对象在前一时刻的相关状态参数，包括：获取所述目标对象在前一时刻的相关距离参数和前一时刻的相关速度参数；

所述根据所述相关状态参数，获得第一相对距离，包括：

根据所述前一时刻的相关距离参数和所述前一时刻的相关速度参数，获得所述第一相对距离。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述前一时刻的相关距离参数和所述前一时刻的相关速度参数，获得所述第一相对距离，包括：

获得所述当前时刻和所述前一时刻之间的时间差；

根据所述时间差和所述前一时刻的相关速度参数获得所述当前时刻的相对移动距离；

基于所述前一时刻的相对距离参数，所述当前时刻的相对移动距离以及距离噪声，获得所述第一相对距离。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述相对差值将所述第一相对距离更新为第二相对距离，包括：

判断是所述相对差值是否小于预设阈值；

若是，将所述第一相对距离确定为所述第二相对距离；

若否，根据所述相对差值调整距离噪声；并根据调整后的距离噪声和所述相关状态参数，获得所述第二相对距离；其中，通过第二相对距离得到的第三实际宽度和所述第一实际宽度的差值小于所述预设阈值。

6.一种目标对象的测距装置，包括：

第一确定模块，用于根据图像采集装置获取的图像，确定所述目标对象的第一实际宽度；

获取模块，用于获取所述目标对象在前一时刻的相关状态参数；

第一处理模块，用于根据所述相关状态参数，获得第一相对距离，所述第一相对距离是当前时刻所述图像采集装置和所述目标对象之间的距离；

第二处理模块，用于根据所述第一相对距离，获得所述目标对象的第二实际宽度；

比较模块，用于根据所述第一实际宽度和所述第二实际宽度获得相对差值；

调整模块，用于根据所述相对差值将所述第一相对距离调整为第二相对距离；

第一获得模块，用于获得所述目标对象在所述图像中的宽度；

第二确定模块，用于根据所述目标对象在图像中的宽度和投影关系，确定所述目标对象的初始宽度；其中，所述投影关系包括预设参考面与所述图像的映射关系和放大比例；

第三确定模块，用于根据所述初始宽度确定所述第一实际宽度；

其中，第二处理模块，包括：

第五获得模块，用于获得所述图像采集装置的焦距；

第六获得模块，用于对所述焦距，所述目标对象在所述图像中的宽度，和所述第一相对距离进行处理，获得所述第二实际宽度。