[发明专利]一种自动化建筑机器人

权利要求书

1.一种自动化建筑机器人的使用方法，其特征在于，所述自动化建筑机器人包括：机架(1)、升降模块、拾取模块和供料模块；其中

所述机架(1)，是其他各结构的支撑部分；

所述升降模块，用于根据物料的层叠高度调整拾取模块的高度；

所述拾取模块，用于对物料的拾取；

所述供料模块，用于物料的提供；

所述机架(1)的底部设置有安装梁(11)；所述机架(1)的顶部设置有警示灯(12)；

所述升降模块包括：升降机构、第一电机(24)、提升梁(25)、吊耳(26)、安装环(27)和第二电机(28)；所述升降模块包括两个升降机构，两个所述升降机构分别安装于机架(1)两侧，且两个升降机构中间由提升梁(25)连接；所述升降机构包括丝杠(21)、维持杠(22)、支撑架(23)，所述丝杠(21)通过第一电机(24)驱动；每一丝杠(21)两侧各设置有一维持杠(22)，所述丝杠(21)上转动连接有支撑架(23)，且两个维持杠(22)也均穿过支撑架(23)；所述提升梁(25)两端分别连接于两升降机构的支撑架(23)上，所述提升梁(25)底部设置有两个吊耳(26)，且每一吊耳(26)底部设置有安装环(27)，用于将所述拾取模块吊设于提升梁(25)底部；所述提升梁(25)底部两吊耳(26)之间的位置处横置有第二电机(28)；

所述拾取模块，包括：回转梁(31)、抓梁(32)、回转轮(33)、支架(34)、拾取爪(35)、轨道(36)、气缸(37)，所述支架(34)为方形框架，所述方形框架包括前、后梁和左、右梁；所述支架(34)的左、右梁上表面分别垂直设置有抓梁(32)，两抓梁(32)顶端连接设置有回转梁(31)，所述回转梁(31)中间位置设置有回转轮(33)，所述支架(34)前、后梁底面上分别设置有轨道(36)，所述轨道(36)内咬合有拾取爪(35)；所述拾取爪(35)有两个，分别位于支架(34)的左右两侧，所述拾取爪(35)能够沿轨道(36)运动，所述支架(34)的四个角上分别设置有与拾取爪(35)连接的气缸(37)，所述气缸(37)分别能够驱动两拾取爪(35)沿轨道(36)接近或远离；

所述供料模块，为一个小车，下部由万向轮支撑，以实现小车的移动；所述供料模块上表面设置有两排定位孔，所述定位孔内安装有定位杆，不同长度的板材可以将定位杆安装于不同的定位孔内；

所述方法具体包括：

(1)判断所述自动化建筑机器人是否携料；

若自动化建筑机器人已经携料，则跳转到步骤(5)；

若自动化建筑机器人未携料，则跳转到下一步；

(2)对自动化建筑机器人进行机械复位；

(3)判断料垛上是否有料；

若料垛上没有料，则进行报警，以提醒工作人员加料；

若料垛上有料，则需要进一步判断料位上是否有料；

若料位上有料，则直接跳转到步骤(4)；

若料位上没有料，则由自动化建筑机器人进行寻料；

(4)所述自动化建筑机器人进行取料；若所述自动化建筑机器人取料不成功，则跳转到步骤(2)，若取料成功，则跳转到下一步；

(5)对取得的料进行提升并旋转供料；

(6)供料成功，手抓回位；

其中，所述步骤(1)和(2)只在开机时执行一次。