[发明专利]预警方法、系统及包含该系统的起重机

权利要求书

1.一种预警方法，其特征在于，该预警方法包括：

获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率；

获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量，以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量；以及

根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、所述实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结果，控制执行与所述比较结果相关的预警，

其中，所述角位移与车辆转向有关，所述目标角位移变化率为车辆正常的角位移的变化斜率，所述实际角位移变化率为通过实际驾驶过程中所采集的角位移所计算出的变化率。

2.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述控制执行与所述比较结果相关的预警包括：

判断所述比较结果是否满足预设的第一预警条件，其中所述第一预警条件包括所述实际角位移变化率变化量处于所述设定角位移变化率变化量区间内、所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率；以及

若判断结果为是，则控制执行第一预警。

3.根据权利要求2所述的预警方法，其特征在于，所述控制执行第一预警包括：

在所述比较结果满足所述第一预警条件后，继续执行：

若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率，则控制执行预配置的故障预警；或

若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率等于所述目标角位移变化率、以及连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小于所述设定角速度变化量阈值，则控制执行预配置的误操作预警。

4.根据权利要求3所述的预警方法，其特征在于，

所述控制执行预配置的故障预警包括以下方式的至少之一者：

控制仪表盘提供第一故障提示、控制点亮故障预警灯、控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中；或

所述控制执行预配置的误操作预警包括以下方式的至少之一者：

控制仪表盘提供误操作提示、控制点亮误操作预警灯。

5.根据权利要求2所述的预警方法，其特征在于，所述控制执行与所述比较结果相关的预警还包括：

判断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件，其中所述第二预警条件包括所述实际角位移变化率变化量大于设定位移变化增量区间的上限；以及

若判断结果为是，则控制执行第二预警。

6.根据权利要求5所述的预警方法，其特征在于，所述控制执行第二预警包括：

在所述比较结果满足所述第二预警条件后，若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限，则控制执行第二预警。

7.根据权利要求6所述的预警方法，其特征在于，所述控制执行第二预警包括以下方式的至少之一者：

控制仪表盘提供第二故障提示、控制故障播放器播放故障提示、控制车辆的速度降低至设定速度、控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。

8.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率包括：

每隔设定时间采集并存储车辆正常行驶状态下的角位移；以及

基于所存储的所述角位移，通过如下公式计算目标角位移变化率：

K_X＝(Y_X-Y_X-1)/Q；

其中，K_X为目标角位移变化率，Y_X-1为第X-1个存储的角位移，Y_X为第X个存储的角位移，Q为设定时间。