[发明专利]预警方法、系统及包含该系统的起重机

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了预警方法、系统及包含该系统的起重机，该预警方法包括：获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率；获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量，以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量；以及根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结果，控制执行与所述比较结果相关的预警。该预警方法可以实现目标角位移发生突变时做出相关预警。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种预警方法、系统及包含该系统的起重机。

背景技术

工程机械行业内，角位移传感器用于感应车辆的位移情况，目前只有在目标角位移与实际角位移出现误差时，才会进行预警。然而，若在转向过程中目标角位移发生突变，实际角位移也会随着目标角位移发生突变，此时目标角位移与实际角位移不会出现误差，从而不会进行预警，但是，该种目标角位移发生突变的情况很可能会造成车辆事故的发生。因此，需要设计一种预警方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种预警方法、系统及包含该系统的起重机，该预警方法可以实现目标角位移发生突变时做出相关预警。

为了实现上述目的，本发明提供一种预警方法，该预警方法包括：获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率；获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量，以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量；以及根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、所述实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结果，控制执行与所述比较结果相关的预警。

优选地，所述控制执行与所述比较结果相关的预警包括：判断所述比较结果是否满足预设的第一预警条件，其中所述第一预警条件包括所述实际角位移变化率变化量处于所述设定角位移变化率变化量区间内、所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率；以及若满足，则控制执行第一预警。

优选地，所述控制执行第一预警包括：在所述比较结果满足所述第一预警条件后，继续执行：若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率，则控制执行预配置的故障预警；或若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率等于所述目标角位移变化率、以及连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小于所述设定角速度变化量阈值，则控制执行预配置的误操作预警。

优选地，所述控制执行预配置的故障预警包括以下方式的至少之一者：控制仪表盘提供第一故障提示、控制点亮故障预警灯、控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中；或所述控制执行预配置的误操作预警包括以下方式的至少之一者：控制仪表盘提供误操作提示、控制点亮误操作预警灯。

优选地，所述控制执行与所述比较结果相关的预警还包括：判断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件，其中所述第二预警条件包括所述实际角位移变化率变化量大于设定位移变化增量区间的上限；以及若满足，则控制执行第二预警。

优选地，所述控制执行第二预警包括：在所述比较结果满足第二预警条件后，若获取到的连续预设数量的所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限，则控制执行第二预警。

优选地，所述控制执行第二预警包括以下方式的至少之一者：控制仪表盘提供第二故障提示、控制故障播放器播放故障提示、控制车辆的速度降低至设定速度、控制车辆的浮动阀失电锁止、控制锁止阀失电回中。