[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶前方的地形图像；

根据预设的路面类型判断模型确定所述地形图像的路面类型；

根据路面类型控制所述车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面类型判断模型的预设包括：

获取各路面类型的路面特征数据作为卷积核；

预设各路面类型的权重值；

根据各所述卷积核、权重值和预设激活函数构建待训练路面模型；

将对应各路面类型的路面图像输入到所述待训练路面模型进行训练以调整各所述权重值，将调整所述权重值后的所述待训练路面模型作为路面类型判断模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待训练路面模型为卷积神经网络模型，包括两个卷积层、两个池化层和两个全连接层。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在获取车辆行驶前方的地形图像之后，还包括：

当所述地形图像的图像格式不符合设定格式时，对所述地形图像的图像格式进行转换处理。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的路面类型判断模型确定所述地形图像的路面类型，包括：

将所述地形图像作为所述路面类型判断模型的输入，并获取所述路面类型判断模型输出的概率分布；

将所述概率分布中最大概率值对应的路面类型作为所述地图图像对应的路面类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面类型包括以下至少一种：普通路面、雪地、冰面、砾石路面、草地、沙地、泥泞路面、车辙路面、扭曲路面和岩石路面。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据路面类型控制所述车辆的行驶状态，包括：

根据所述路面类型生成车辆调整指令；

控制所述车辆根据车辆调整指令调整行驶状态；

所述行驶状态至少包括以下一种：发动机状态、变速器状态、电子稳定系统状态、电子助力转向状态和空气悬架状态。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取车辆行驶前方的地形图像；

类型确定模块，用于根据预设的路面类型判断模型确定所述地形图像的路面类型；

车辆控制模块，用于根据路面类型控制所述车辆的行驶状态。

9.一种设备，其特征在于，所述设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆控制方法。