[发明专利]割草机器人割草控制方法、系统及装置

权利要求书

1.一种割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收到割草任务指令时，生成默认起点位置；所述生成默认起点位置包括获取起点位置集合中任意默认起点位置；

根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置，并将所述默认起点位置设置为下次割草操作的起始点；所述当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置的步骤包括：

当完成割草操作后，记录终点位置；

根据所述终点位置生成目标起点位置，并将所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置，以对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草；所述根据所述终点位置生成目标起点位置包括在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置。

2.如权利要求1所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述起点位置集合至少包括一个默认起点位置。

3.如权利要求2所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述获取起点位置集合的步骤包括：

根据所述割草任务指令查询目标割草区域；

根据所述目标割草区域获取相对应的所述起点位置集合。

4.如权利要求1所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置的步骤包括：

获取所述终点位置的终点坐标，并根据所述终点坐标与所述起点位置集合中所有所述默认起点位置进行距离计算，以得到距离差值；

根据所述距离差值在所述起点位置集合中获取与所述终点坐标相距最近或最远的起点位置，以得到所述目标起点位置。

5.如权利要求1所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置的步骤包括：

获取所述终点位置的终点坐标，并根据所述终点坐标和本地预存储的割草方向与所述起点位置集合中所有所述默认起点位置进行距离计算，以得到方向差值；

根据所述方向差值在所述起点位置集合中，获取位于所述终点坐标割草方向相距最近的起点位置，以得到所述目标起点位置。

6.如权利要求3所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述根据所述目标割草区域获取相对应的所述起点位置集合的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标割草区域的区域中心点，并以所述区域中心点为圆心，按照预设半径画圆，以得到圆形区域；

获取所述圆形区域与所述目标割草区域边界的相交点，并将所述相交点的集合作为所述起点位置集合。

7.如权利要求3所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述根据所述目标割草区域获取相对应的所述起点位置集合的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标割草区域的区域中心点，并以所述区域中心点为基准点对所述目标割草区域进行区域分割，以得到多个分割区域；

在每个所述分割区域的区域边界中获取与所述基准点相距最远的点，并将各个所述相距最远的点的集合作为所述起点位置集合。

8.如权利要求4或5所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述将获取到的所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置的步骤之前，所述方法还包括：

判断当前所述默认起点位置是否与获取到的所述目标起点位置相重合；

若是，则根据所述距离差值或所述方向差值在所述起点位置集合中获取第二顺位起点位置；

将所述第二顺位起点位置设置为割草机器人下次割草操作的所述默认起点位置。

9.如权利要求1所述的割草机器人割草控制方法，其特征在于，所述根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作的步骤之后，所述方法还包括：

当判断到出现中止现象时，判定当前已完成割草操作。