[发明专利]割草机器人割草控制方法、系统及装置

说明书

本发明适用于割草机器人技术领域，提供了一种割草机器人割草控制方法、系统及装置，该方法包括：当接收到割草任务指令时，生成默认起点位置；根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置，并将所述默认起点位置设置为下次割草操作的起始点。本发明可以对起始点的位置选择做随机化处理，使割草机器人可以在指定区域内的任何地方开始执行割草，以避免设备在同一个地方被多次阻断，提高了割草质量和割草效率。

技术领域

本发明属于割草机器人技术领域，尤其涉及一种割草机器人割草控制方法、系统及装置。

背景技术

近些年来，随着城市绿化面积和家庭庭院草地的大幅度增加，割草机的市场正逐渐变大，尤其在欧美发达国家，草坪的占地面积很大，无论在公共场合还是家庭草坪都需要大量的割草机对草坪进行维护修剪。目前市场上割草机种类很多，按其操作方式可以分为智能式割草机和非智能式割草机，传统的非智能式割草机主要分为手推式和坐骑式；智能割草机，即割草机器人，为将机器人技术应用到割草机领域的一种产品，能够自主工作。传统非智能割草机作业时费时、费力，同时还产生很大的噪声污染，而割草机器人能自主进行割草作业，从而很好地替代人工修剪。随着市场发展，割草机器人必将逐渐取代传统非智能割草机。

目前割草机器人可分为随机式和规划式，然而规划式割草机器人在户外低精度定位和有限的传感器配置条件下，割草机器人割草时单次遍历稳定性有时会受到复杂环境的影响导致当次遍历意外中止，进而影响总体覆盖率。这种情况下，现有的割草控制方法中，一般采取调换推进方向并多次执行割草控制的方式以弥补漏割面积。但是割草机器人多次执行割草任务时，未对过程环节中的割草起点位置做相应调整，则导致在前次出现中止的地方可能再次发生中止，则会导致不同区域呈现过割与漏割的现象，降低了割草质量和割草效率。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种割草机器人割草控制方法，旨在解决现有的割草机器人割草过程中，由于未对起点位置进行调整使得再次发生中止所导致的割草质量和割草效率低下问题。

本发明实施例是这样实现的，一种割草机器人割草控制方法，所述方法包括：

当接收到割草任务指令时，生成默认起点位置；

根据所述默认起点位置作为起始点进行割草操作，当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置，并将所述默认起点位置设置为下次割草操作的起始点。

更进一步的，所述当完成割草操作后重新生成不同所述默认起点位置的步骤包括：

当完成割草操作后，记录终点位置；

根据所述终点位置生成目标起点位置，并将所述目标起点位置设置为下次割草操作的所述默认起点位置。

更进一步的，所述生成默认起点位置的步骤包括：

获取起点位置集合中任意所述默认起点位置，所述起点位置集合至少包括一个默认起点位置。

更进一步的，所述获取起点位置集合的步骤包括：

根据所述割草任务指令查询目标割草区域；

根据所述目标割草区域获取相对应的所述起点位置集合。

更进一步的，所述根据所述终点位置生成目标起点位置的步骤包括：

在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置。

更进一步的，所述在所述起点位置集合中获取与所述终点位置相对应的目标起点位置的步骤包括：

获取所述终点位置的终点坐标，并根据所述终点坐标与所述起点位置集合中所有所述默认起点位置进行距离计算，以得到距离差值；