[发明专利]航线生成方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种航线生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待作业区域及所述待作业区域内所有目标物的位置信息，所述目标物为经济林木；

获取区域划分参数，并依据所述区域划分参数生成多条分界线，通过所述分界线将所述待作业区域划分为至少一个包括目标物的子区域；

依据每个所述子区域内所有目标物的位置信息，生成每个所述子区域的过渡航线，所述过渡航线连接所述子区域内的所有目标物；

所述依据每个所述子区域内所有目标物的位置信息，生成每个所述子区域的过渡航线的步骤，包括：

计算所述子区域内各个目标物到所述子区域的同一区域边界的投影距离，其中，所述子区域的区域边界为两条相邻分界线；

依据各个目标物对应的投影距离，确定所述子区域内所有目标物的作业顺序；

按照所述作业顺序连接所述子区域内的所有目标物，得到所述子区域对应的过渡航线；

或者，所述依据每个所述子区域内所有目标物的位置信息，生成每个所述子区域的过渡航线的步骤，包括：

根据所述子区域内每个目标物的位置信息，计算每个目标物到地水平坐标系的距离；

根据每个目标物到地水平坐标系的距离，确定所述子区域内所有目标物的作业顺序；

按照所述作业顺序连接所述子区域内的所有目标物，得到所述子区域对应的过渡航线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域划分参数包括至少一个预设夹角和至少一个预设距离；

所述依据所述区域划分参数将所述待作业区域划分为至少一个包括目标物的子区域的步骤，包括：

获取所述待作业区域的任意一个点，并以该点为原点建立地水平坐标系；

依据至少一个所述预设夹角、至少一个所述预设距离、以及为所述待作业区域建立的地水平坐标系，在所述待作业区域中生成多条分界线；

依据所述多条分界线，将所述待作业区域划分为至少一个包括目标物的子区域。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，每条所述分界线与所述地水平坐标系下同一坐标轴的夹角均为同一所述预设夹角，两条相邻分界线之间的距离均为同一所述预设距离。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分界线的方程为y＝tan(α)x+kd，其中，k＝…-2,-1,0,1,2…，α为所述预设夹角，d为所述预设距离，x、y为所述分界线上每个点的横坐标和纵坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述子区域内各个目标物到所述子区域的同一区域边界的投影距离的步骤，包括：

获取所述区域边界与所述待作业区域的边界线的第一交点坐标和第二交点坐标；

依据所述第一交点坐标和第二交点坐标，确定出与所述区域边界平行的第一向量；

依据所述第一交点坐标和所述目标物的位置信息，确定出与所述区域边界相交的第二向量；

依据第一向量和所述第二向量，按照预设公式计算出所述目标物到所述区域边界的投影距离。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应区域选定指令，从至少一个所述子区域中确定出目标子区域；

依据所述目标子区域对应的过渡航线，生成所述目标子区域的作业航线并发送至无人作业设备，以使所述无人作业设备依据所述作业航线对所述目标子区域进行作业，所述作业航线包括进入航线、过渡航线和返回航线。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述子区域为一个时，依据所述子区域对应的过渡航线，生成所述子区域的作业航线并发送至无人作业设备，以使所述无人作业设备依据所述作业航线对所述子区域进行作业，所述作业航线包括进入航线、过渡航线和返回航线。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待作业区域及所述待作业区域内所有目标物的位置信息的步骤，包括：

获取三维地图；

响应选择指令，从所述三维地图中确定待作业区域；

获取所述待作业区域内所有目标物的位置信息。